一种两栖移动机器人平台制造技术

本发明专利技术涉及一种两栖移动机器人平台，包括支撑平台、动力臂、旋转固定轴、胸鳍、反偏向轮、轮舵机构和尾璞，支撑平台内部装有控制模块、驱动模块，控制模块控制驱动模块为机器人平台提供驱动力，同时控制并调整平台的浮力，从而使机器人整体实现上浮、下潜、水平运动；轮舵机构安装在支撑平台的头部下方；支撑平台的尾部安装的两个动力臂在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂的末端固定连接反偏向轮，反偏向轮将水平的摆动转化为直线运动；尾璞安装在动力臂上，胸鳍安装在支撑平台尾部的左右两侧。本发明专利技术能够利用同一驱动动作实现在陆地和流体中的驱动，从而使机器人在不改变驱动方式的情况下实现两栖环境中的运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，涉及一种两栖移动机器人平台。
技术介绍
随着科技的发展，机器人技术在生产和研究活动中的重要作用愈发凸显，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人技术是一门快速发展的高新技术，它是机械、电子、自动化及信息处理技术的融合，在交通、医疗、军事、工业生产等方面用途广泛。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置、控制模块和复杂机械等组成，其运动形式、感知方式等方面的探索是这一领域的一个重要研究方向。目前已经提出的机器人运动形式有轮式、履带式、步行式、蠕动式等，这些运动形式的机器人在应用中各有所长。 传统的轮式机器人已经发展得非常成熟，其所具有的复杂地形通过能力、行进路线控制能力已经非常强，但是在不外加单独机械结构的情况下难以胜任两栖环境下的工作。典型的轮式机器人如“火星探路者”号轮式机器人，相似地，履带式、步行式等运动形式在陆地上均有优势，但是在两栖环境下，尤其是水下环境中难以实现自主运动，这是这些机器人所采用的运动形式的缺陷。以上所述的运动形式对于今后发展在血液中运动的纳米机器人、在海水中运动的两栖机器人的要求来说显得力不从心。同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两栖移动机器人平台，其特征在于包括支撑平台（8）、动力臂（1）、旋转固定轴（2）、胸鳍（3）、反偏向轮（4）、轮舵机构（5）和尾璞（6）；反偏向轮（4）包括轮架（10）、车轮（9）和倾斜转轴（11），车轮（9）与轮架（10）活动安装在一起，车轮（9）在轮架（10）上转动，轮架（10）与倾斜转轴（11）活动安装在一起，轮架（10）能绕倾斜转轴（11）的轴线转动，轮架（10）的中心轴线与倾斜转轴（11）的轴线相交后存在倾角；轮舵机构（5）为滚轮和舵片通过水平连接件固连为一体的组合机构，滚轮和舵片分别连接在水平连接件的两端。其整体连接关系为：轮舵机构（5）通过其上的连接件安装在支撑平台（8）的头...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨毅，宗民，许涵，王新宇，雷金周，赵若辰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：