臂架运转速度设置系统、方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种臂架运转速度设置系统、方法及装置，在本发明专利技术提供的系统中，控制器通过倾角传感器测量到的臂架的运转角度来确定臂架运转的当前角速度，根据当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制，将当前角速度达到目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为当前臂架的最大标定电流值，能够自动有效地进行臂架运转速度的设置，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够提高设置操作的效率，从而能够解决现有技术中，人工设置混凝土泵车臂架运转速度的最大标定电流值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及混凝土泵车臂架控制领域，具体地，涉及一种臂架运转速度设置系统、方法及装置。
技术介绍
臂架系统是混凝土泵车一个重要的组成部分，臂架结构件主要由刚性结构体组成、且质量大，在臂架的展开和收缩过程中惯性大、质心位置变化快，因此臂架展收速度控制研究是实现臂架平稳展收和安全控制的一个关键技术点，这样有利于防止臂架结构件过早疲劳损坏。如图I所示，现有技术中控制臂架系统运转速度的原理为臂架泵I被启动后泵送压力油，控制器4控制卸荷阀2得电，卸荷阀2控制压力油进入多路阀3，控制器4通过控制提供给多路阀3的比例阀电流的大小来控制多路阀3阀门的开度，多路阀3阀门的开度越 大供给臂架油缸5的压力油的油量就越大，这样臂架油缸5带动臂架运转的速度也相应越快，从而实现对臂架运转速度的控制。从这一控制过程可以看出，控制臂架运转速度是通过控制控制器输出的比例阀电流的大小来实现的，臂架的起始运转速度(即启动臂架运转)所对应的比例阀电流为最小标定电流Iniin,臂架的最大运转速度所对应的比例阀电流为最大标定电流Imax。目前，在现有技术中混凝土泵车在出厂前，都要由技术人员通过目测对臂架系统的每一节臂架运转速度进行设置，也即设置臂架的最大标定电流值(或称为最大标定值)。在混凝土泵车出厂后的使用过程中，操作人员直接将控制器输出的比例阀电流调至出厂前设置的最大标定值，使臂架能在最短时间内完成展开动作。在上述设置调试过程中，由于技术人员的个人经验差异，将导致不同的技术人员对相同臂架所设置的最大标定值不一致，当最大标定值设置过小时会限制臂架动作速度的范围，设置过大时会降低臂架动作的安全性；并且由于技术人员的个人经验差异，调试耗时也不一样，这样就降低了臂架运转速度设置工作的工作效率。可见在现有技术中，人工设置混凝土泵车臂架运转速度的最大标定电流值时，存在设置结果偏差大、设置操作效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种臂架运转速度设置系统、方法及装置，用以解决现有技术中人工设置混凝土泵车臂架运转速度的最大标定电流值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题。本专利技术实施例技术方案如下一种臂架运转速度设置系统，包括倾角传感器、控制器、多路阀和臂架油缸；所述倾角传感器，位于混凝土泵车臂架系统中的当前臂架上，用于按照预定测量周期测量所述当前臂架展开运转的运转角度；所述控制器，用于根据所述倾角传感器测量到的运转角度确定当前测量周期内的当前角速度，根据所述当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制确定比例阀电流信号的电流值，将所述比例阀电流信号输出给所述多路阀，并将所述当前角速度达到所述目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为所述当前臂架的最大标定电流值；所述多路阀，用于根据来自所述控制器的比例阀电流信号控制所述多路阀阀门的张开角度，为所述当前臂架的臂架油缸提供压力油；所述臂架油缸，用于将所述多路阀提供的压力油带动所述当前臂架展开运转。一种臂架运转速度设置方法，包括根据倾角传感器测量到的混凝土泵车臂架系统的当前臂架展开运转的运转角度，确定当前测量周期内所述当前臂架运转的当前角速度；根据确定的当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制确定比例阀电流信号的电流值，将所述比例阀电流信号输出给多路阀，并将所述当前角速度达到所述目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为所述当前臂架的最大标定电流值。一种臂架运转速度设置装置，包括第一确定单元，用于根据倾角传感器测量到的混凝土泵车臂架系统的当前臂架的运转角度，确定当前测量周期内所述当前臂架运转的当前角速度；第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制确定比例阀电流信号的电流值，将所述当前角速度达到所述目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为所述当前臂架的最大标定电流值；提供单元，用 于将所述第二确定单元确定的所述比例阀电流信号输出给多路阀。本专利技术实施例的技术方案中，控制器通过倾角传感器测量到的臂架的运转角度来确定臂架运转的当前角速度，根据当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制，将当前角速度达到目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为当前臂架的最大标定电流值，能够自动有效地进行臂架运转速度的设置，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够提高设置操作的效率，从而能够解决现有技术中，人工设置混凝土泵车臂架运转速度的最大标定电流值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题。附图说明图I为现有技术中控制臂架系统运转速度的原理示意图；图2为本专利技术实施例提供的臂架运转速度设置系统的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的臂架运转速度设置方法的工作流程图；图4为本专利技术实施例提供的臂架运转速度设置装置的结构框图。具体实施例方式下面结合各个附图对本专利技术实施例技术方案的主要实现原理具体实施方式及其对应能够达到的有益效果进行详细地阐述。本专利技术实施例针对现有技术中，人工设置混凝土泵车臂架运转速度的最大标定电流值时，存在的设置结果偏差大、设置操作效率低的问题，提出了一种臂架运转速度设置方案，以解决该问题。在本专利技术实施例的技术方案中，控制器通过倾角传感器测量到的臂架的运转角度来确定臂架运转的当前角速度，根据当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制，将当前角速度达到目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为当前臂架的最大标定电流值，能够自动有效地进行臂架运转速度的设置，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够提高设置操作的效率。此外，本专利技术实施例还能够对臂架系统的回转运转的速度进行设置。图2示出了本专利技术实施例提供的臂架运转速度设置系统的结构框图，如图2所示，该系统包括倾角传感器21、控制器22、多路阀23和臂架油缸24 ；倾角传感器21，位于混凝土泵车臂架系统中的当前臂架上，用于按照预定测量周期测量当前臂架展开运转的运转角度；具体地，倾角传感器21可以与控制器22通过通信线连接，通过总线传输的方式将测量到的运转角度提供给控制器22，也可以通过无线传输的方式将测量到的运转角度提供给控制器22 ；控制器22，用于根据倾角传感器21测量到的运转角度确定当前测量周期内的当前角速度，根据当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制确定比例阀电流信号的电流值，将比例阀电流信号输出给多路阀23，并将当前角速度达到目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为当前臂架的最大标定电流值； 多路阀23，用于根据来自控制器22的比例阀电流信号控制多路阀阀门的张开角度，为当前臂架的臂架油缸24提供压力油；臂架油缸24，用于将多路阀23提供的压力油带动当前臂架展开运转。根据如图2所述的系统，控制器通过倾角传感器测量到的臂架的运转角度来确定臂架运转的当前角速度，根据当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制，将当前角速度达到目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为当前臂架的最大标定电流值，能够自动有效地进行臂架运转速度的设置，排除了技术人员经验不一致的因素，能够使对相同臂架的设置结果大致相同，设置时长也大致相同，能够提高设置操作的效率。一种优选地方式，图2所示系统还包括回转编码器(图2中未示出)，回转编码器，位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架运转速度设置系统，其特征在于，包括：倾角传感器、控制器、多路阀和臂架油缸；所述倾角传感器，位于混凝土泵车臂架系统中的当前臂架上，用于按照预定测量周期测量所述当前臂架展开运转的运转角度；所述控制器，用于根据所述倾角传感器测量到的运转角度确定当前测量周期内的当前角速度，根据所述当前角速度和预设的目标角速度进行闭环控制确定比例阀电流信号的电流值，将所述比例阀电流信号输出给所述多路阀，并将所述当前角速度达到所述目标角速度时的比例阀电流信号的电流值确定为所述当前臂架的最大标定电流值；所述多路阀，用于根据来自所述控制器的比例阀电流信号控制所述多路阀阀门的张开角度，为所述当前臂架的臂架油缸提供压力油；所述臂架油缸，用于将所述多路阀提供的压力油带动所述当前臂架展开运转。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，易伟春，付新宇，李葵芳，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：