本发明专利技术涉及纺织机械领域，尤其涉及一种丝网印花转弯机械手装置，主要包括机械手、支撑架、动力与传动机构；机械手的支撑杆铰接末端设有内勾的抓手板，其头端与气缸铰接，气缸缸体与支撑杆铰接，支撑杆连接有转轴；支撑架的固定支架设置在印花工位两侧，固定支架上连接有直线导轨和轨道板，轨道板上设有弧形和直线的组合轨道；动力与传动机构的动力源输出端连接溜板，溜板装在直线导轨上，机械手的转轴装在溜板上，转轴上还装有导向轮组件。本发明专利技术经过两次弧形轨道机械手转轴旋转180°，完成了印花台板掉头的动作。本机械手传动机构简单实用，主运动方式为直线运动，运行平稳且减少因转弯产生的噪声，装置成本低，易推广。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纺织机械领域，尤其涉及一种用于丝网印花中封闭轨道两头端位置的印花台板转弯搬运装置。
技术介绍
丝网印花应用广泛，已占全部织物印花量近60%，随着丝网印花的发展，丝网印花自动化程度越来越高，自动丝网印花机一般由进布装置、对中装置、印花单元、印花工位台驱动装置、机身提升装置、烘干机等组成，印花过程为织物由进布装置粘贴在沿径向循环运行的印花工位台上，经对中装置导入印花单元；印花时印花工位台静止，印花装置的筛网下降，刮印器刮印，筛网提升，织物随印花工位台向前移动一个花回，进入下一个印花单元。要保证上述印花工艺的连续性，就要求将印花台板运行的轨迹设置成一个封闭的循环轨道，这样印花台板能够回到印花起点，保证印花工艺的连续。椭圆轨道印花机具有工位多和印头多特点，能印出多工艺复杂的图案及实现工艺更复杂的印花加工，从而迅速地占领了印花的新兴市场。为了形成封闭的轨道，现有技术中两段直线的两头端过渡位置由圆弧轨道组成，驱动印花台板沿直线印花轨道行进较好实施，但如何驱动台板在转弯处的圆弧轨道平稳运行且定位准确一直是个难题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种结构简单紧凑、运行平稳的丝网印花椭圆轨道台板转弯装置。为实现上述目的，本专利技术采用的方案为一种丝网印花转弯机械手装置，其不同之处在于主要包括有用于抓放印花台板的气缸驱动式机械手、具有弧形和直线组合轨道的支撑架、驱动机械手沿支撑架轨道运行的动力与传动机构；机械手包括有支撑杆、抓手板、气缸、转轴，所述支撑杆两头端分别铰接一个抓手板，抓手板的末端设有内勾、头端与气缸的缸杆铰接，气缸缸体与支撑杆铰接，支撑杆中心连接有转轴；支撑架包括有固定支架、直线导轨、轨道板；固定支架固定设置在印花轨道头端位置的印花工位两侧，固定支架上连接有直线导轨和轨道板，轨道板处于直线导轨之间，轨道板上设有两头端为弧形、中间为直线的组合轨道；动力与传动机构包括有动力源、溜板、导向轮组件；动力源的输出端连接所述溜板，溜板装在直线导轨上且在动力源的驱动下沿直线导轨的轴线滑动，所述机械手的转轴可绕轴线自如转动地装配在溜板上，转轴上还装有导向轮组件，导向轮组件包括有连杆及铰接在连杆两头的滚珠轴承，滚珠轴承嵌入所述支撑架的轨道板上的轨道内。所述的轨道板包括有转弯三角块和直线导板组合而成，直线轨道平行于直线导轨轴线设置，两个转弯三角块固定在直线导板的两端，转弯三角块靠近直线导板的侧边设为弧形，与其之间形成弧形镂空轨道。所述的动力源包括电机、同步带、同步带轮，电机、同步带轮安装在固定支架上，电机驱动同步带轮转动，同步带装在两个同步带轮圆周上，同步带连接有溜板。本专利技术采用气缸驱动抓手抓取印花台板、用电机驱动固定安装在皮带的溜板，机械手安装在溜板上，从而带动抓取的印花台板在前后两排印花轨道间行进；机械手转轴上装载的导向轮组件嵌入支撑架的轨道板内，经过一次圆弧轨道机械手转轴旋转90°，导向轮组件随着机械手从上端运行到轨道下端，转轴旋转180°，从而完成了印花台板掉头的动作。本机械手传动机构简单实用，主运动方式为直线运动，运行平稳且减少因转弯产生的噪声，装置成本低，易推广。附图说明图I为本专利技术实施例中机械手的示意简图； 图2为本专利技术实施例的俯视示意简 图3为本专利技术实施例中循环印花工位的示意简 图中标记说明 I一轴承，2一抓手板，3一气缸缸杆，4一气缸缸体，5一直线导轨，6—溜板，7一平面推力轴承，8—内勾，9一支撑杆，10—转轴，11一同步带，12—同步带轮,13—电机,14一上滚珠轴承，15—连杆，16—下滚珠轴承，17—直线导板，18—转弯三角块，19一固定支架，20—导向轮组件，21—后排末端印花工位，22—前排头端印花工位。具体实施例方式为更好地理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案做进一步的说明，参见图I至图3 封闭的印花轨道由前后两排直线轨道组成，为了保证印花工艺的连续性，前后两排端部位置印花工位上印花台板行进，且需要掉头(即印花台板在进行时旋转180° )以保证印花的准确定位，为了驱动印花台板在封闭轨道头端的平稳运行，本专利技术采用气缸驱动抓取、电机13驱动溜板6在前后两排印花轨道间行进的同时将印花台板掉头的方式，具体的方案为主要包括有机械手、支撑架、动力与传动机构。所述机械手用于从后排末端印花工位21抓取印花台板放入在前排头端印花工位22上，机械手的动力来源于气缸。具体结构包括有支撑杆9、两个抓手板2、两个气缸、转轴10，抓手板2的中间部位分别铰接在支撑杆9两头端，抓手板2的头端分别与气缸的缸杆铰接,气缸缸体4与支撑杆9铰接。气缸缸杆3伸长则驱动抓手板2末端朝内合拢,气缸缸杆3缩短则驱动抓手板2末端朝外张开。为了抓紧更牢靠，抓手板2的末端设有内勾8。抓放印花台板的工作过程为抓取前气缸缸杆3缩短使得抓手板2末端处于朝外张开状态，当机械手处于后排末端印花工位21正上方时,气缸缸杆3伸长,驱动抓手板2末端朝内合拢,抓手板2的内勾8处于印花台板的下方且两内勾8的间距小于印花台板的宽度，从而完成了印花的抓取动作。机械手整体运行至前排头端印花工位22正上方时，气缸缸杆3缩短，驱动抓手板2末端朝外张开，两内勾8的间距大于印花台板的宽度，将印花台板印花放入至后排的印花工位上，如此循环动作。机械手在行进的过程中还要完成整体转动，所以在支撑杆9的中心位置连接有转轴10，转轴10与支撑杆9垂直连接。所述支撑架包括有固定支架19、直线导轨5和轨道板；固定支架19固定设置在印花轨道头端位置的印花工位两侧，固定支架19上连接有直线导轨5和轨道板，直线导轨5一左一右呈间隔设置起导向作用。轨道板处于两直线导轨5之间，轨道板由转弯三角块18和直线导板17组合而成，直线轨道平行于直线导轨5轴线设置，两个转弯三角块18固定在直线导板17的两端，转弯三角块18靠近直线导板17的侧边设为弧形，与其之间形成弧形镂空轨道。所述动力与传动机构主要起到驱动机械手在两排印花工位间行进并同时使机械手绕转轴10旋转180°，直线运动的动力可以由多种动力源提供，比如电缸、气缸等。本实施例只例举了采用电机同步带驱动的传动方式，电机13和同步带轮12安装在固定支架19上，电机13驱动同步带轮12的主动轮转动，同步带11安装在两个同步带轮12圆周上,将电机13的转动转换为同步带11的直线运动，同步带11上固定连接有溜板6，机械手的转轴10通过轴承I和平面推力轴承7装配在溜板6上。为 了使溜板6运行的平稳可靠，溜板6呈间隙地装在直线导轨5上，间隙处足够润滑以保证溜板6在同步带11的带动下能自如地沿其轴线滑动。转轴10上还装有导向轮组件20，导向轮组件20包括有连杆15及铰接在连杆15两头的上滚珠轴承14和下滚珠轴承16，上滚珠轴承14和下滚珠轴承16嵌入所述轨道板形成的镂空轨道内。弧形的镂空轨道与连杆15的长度相配合，使得滚珠轴承运行到弧形轨道的端部时，连杆15处于水平。本专利技术的实施过程为(I)气缸缸杆3缩短驱动抓手板2末端朝外张开，电机13转动，带动溜板6连同装在溜板6上的机械手一起运行至轨道板的顶端CD位置，由于镂空轨道的限制，上滚轴轴承进入弧形轨道的末端处，连杆15处于水平位置。此时，机械手处于后排末端印花工本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种丝网印花转弯机械手装置，其特征在于：主要包括有用于抓放印花台板的气缸驱动式机械手、具有弧形和直线组合轨道的支撑架、驱动机械手沿支撑架轨道运行的动力与传动机构；机械手包括有支撑杆（9）、抓手板（2）、气缸、转轴（10），所述支撑杆（9）两头端分别铰接一个抓手板（2），抓手板（2）的末端设有内勾（8）、头端与气缸缸杆（3）铰接，气缸缸体（4）与支撑杆（9）铰接，支撑杆（9）中心连接有转轴（10）；支撑架包括有固定支架（19）、直线导轨（5）、轨道板；固定支架（19）固定设置在印花轨道头端位置的印花工位两侧，固定支架（19）上连接有直线导轨（5）和轨道板，轨道板处于直线导轨（5）之间，轨道板上设有两头端为弧形、中间为直线的组合轨道；动力与传动机构包括有动力源、溜板（6）、导向轮组件（20）；动力源的输出端连接所述溜板（6），溜板（6）装在直线导轨（5）上且在动力源的驱动下沿直线导轨（5）的轴线滑动，所述机械手的转轴（10）可绕轴线自如转动地装配在溜板（6）上，转轴（10）上还装有导向轮组件（20），导向轮组件（20）包括有连杆（15）及铰接在连杆（15）两头的上滚珠轴承（14）和下滚珠轴承（16），上滚珠轴承（14）和下滚珠轴承（16）嵌入所述支撑架的轨道板上的轨道内。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张智明，祖耀，徐巧，梅顺齐，姬巧玲，詹白勺，
申请(专利权)人：武汉纺织大学，
类型：发明
国别省市：
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