本实用新型专利技术公开了基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，包括小车，小车通过滑轮固定于大车的顶梁上，小车两侧均设置有测量机构，所述测量机构包括信号处理装置和摆角测量装置，所述摆角测量装置下端设置有吊绳，吊绳一端连接有吊具，所述小车顶端设置有控制计算机，所述摆角测量装置由密封箱体构成，所述密封箱体内部的相对面分别设置一组LED照明灯和CCD阴影测量装置，吊绳设置于箱体中间位置，所述CCD阴影测量装置通过导线连接信号处理装置，通过两套照明装置和CCD阴影测量装置，将得到的脉冲信号经过处理和计算得到摇摆角度，这些数据可作为桥吊防摇控制的反馈信息，结构简单，效率高，准确性高，抗干扰能力强。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及摆角测量装置，具体涉及基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置。
技术介绍
桥吊的运动会引起负载及吊具的摆动，使其可能和周围的其它物体或操作人员发生碰撞，导致财物损失甚至人员伤亡。尤其是当桥吊到达指定位置停止运动后，负载的残余摆动不仅会带来安全隐患，同时也极大地降低了吊车的工作效率。随着集装箱运输的发展和港口建设规模的扩大，为了提高集装箱的船舶装卸速度，集装箱桥吊双箱吊具的使用越来越广泛，能更好地控制桥吊下双吊具及负载的摆动以使得卡车准确对位成为制约提高集装箱装卸效率的关键。双起升双吊具桥吊具有两个起升吊具，可同时工作也可单独作业，因而提高了集装箱的装卸效率。但是，其结构复杂，工作方式多样，两个吊具即可以各自单独起升，也可同步起升，这给吊具摆角检测带来很大的难度。现有的桥吊摆角检测装置都是针对单吊具桥吊设计的，这些检测装置均采用了比较复杂的检测仪器，造价高，维护不方便，准确性低。而且，现有的集装箱起重机操作自动化程度较低，大多依靠操作员目视吊具及负载来获得其摆动情况，这种方法不但准确性低而且极易造成工作疲劳，影响工作效率及工作质量。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，基于机器视觉原理，采用视觉传感技术进行的摆角检测信号经过计算机处理获得的摆角数据；该装置成本低，效率高，结构简单，抗干扰能力强，完全克服了上述的问题。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，包括小车，小车通过滑轮固定于大车的顶梁上，小车两侧均设置有测量机构，所述测量机构包括信号处理装置和摆角测量装置，所述摆角测量装置下端设置有吊绳，吊绳一端连接有吊具，所述小车顶端设置有控制计算机。所述大车的顶梁一侧设置有桥吊驾驶室。所述摆角测量装置由密封箱体构成，所述密封箱体内部的相对面分别设置一组LED照明灯和CCD阴影测量装置，吊绳设置于箱体中间位置，所述CCD阴影测量装置通过导线连接信号处理装置。所述信号处理装置包括放大单元，滤波单元及二值化处理单元，并将处理够得到的脉冲计数送入控制计算机内。本技术根据机器视觉原理，双吊具分别通过两套照明装置和CXD阴影测量装置，将得到的脉冲信号经过处理和计算得到摇摆角度，这些数据可作为桥吊防摇控制的反馈信息，同时可直观呈现给桥吊驾驶室，本技术所涉及的摆角测量装置属于非接触性检测，成本低，结构简单，效率高，准确性高，抗干扰能力强，即可为双起升双吊具桥吊的防摇定位控制提供反馈信息，又可为桥吊司机的手动操作作为参考。附图说明图I是本技术的结构示意图。图2是本技术的摆角测量装置的结构示意图。图3是本技术的CXD阴影测量装置的结构原理图。图4是本技术的吊绳空间示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。 基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，包括小车1，小车I通过滑轮固定于大车6的顶梁5上，小车I两侧均设置有测量机构，所述测量机构包括信号处理装置3和摆角测量装置4，所述摆角测量装置4下端设置有吊绳7，吊绳7 —端连接有吊具8，所述小车I顶端设置有控制计算机2。所述大车7的顶梁8 一侧设置有桥吊驾驶室9。所述摆角测量装置4由密封箱体构成，所述密封箱体内部的相对面分别设置一组LED照明灯10和CXD阴影测量装置11，吊绳7设置于箱体中间位置，所述CXD阴影测量装置通过导线连接信号处理装置。所述信号处理装置包括放大单元，滤波单元及二值化处理单元，并将处理够得到的脉冲计数送入控制计算机内。LED照明灯10发出光源后，首先由CXD阴影测量装置11记录下吊绳7静止状态的图像，图像背景均为亮色，只有吊绳为一条阴影，CXD输出正脉冲，将其送入信号处理装置3进行处理，将此状态作为初始参照状态。桥吊小车接受运行命令后，桥吊开始运行，此时吊具8发生摆动，两个CXD获得图像信息，实时的传给信号处理装置3。信号处理装置3将信号经过放大、滤波及二值化处理后得到的脉冲计数送入控制计算机2处理，之后，将吊具8的摆角信息送到桥吊驾驶室9，供桥吊驾驶员参考，更可作为反馈信息送入防摇控制装置中。当两个吊具工作在互锁模式时，得到的两个摆角值理论上应该相同；如果不同，那么将互相作为对照进行摆角的修订，此工作在控制计算机中进行；当两个吊具工作在独立模式下时，两个吊具的摆角互不影响，分别得到两个角度。计算机通过系列计算得出摆角如附图4所示。图中7为摇摆的吊绳，11为CCD阴影测量装置，其中的虚线12、13分别为吊绳7在CXD阴影测量装置11的投影。两个CCD阴影测量装置输出的脉冲计数通过一定变换得到吊绳某点分别投射在XZ平面和YZ平面像素点的二维坐标，然后经过简单的立体几何计算方法便可得到该点的三维坐标及摆角。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于，包括小车，小车通过滑轮固定于大车的顶梁上，小车两侧均设置有测量机构，所述测量机构包括信号处理装置和摆角测量装置，所述摆角测量装置下端设置有吊绳，吊绳一端连接有吊具，所述小车顶端设置有控制计算机。2.根据权利要求I所述基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置，其特征在于，所述大车的顶梁一侧设置有桥吊驾驶室。3.根据权利要求I所述基于图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭莹莹，徐为民，徐攀，李众峰，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：实用新型
国别省市：
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