自适应于夹持对象外形的柔性机械手指制造技术

自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，属于智能机器人技术领域。其包括：柔性外壁、多级刚性梁、手指底座、螺钉。手指外形为三角形，三角形除底边外两边均采用弹性强的材料，在外力作用下可实现较大的弹性变形。多级刚性梁和手指底座采用不宜弹性变形的刚性材料。选择两个或多个机械手指配合作用。在抓取工件时，外部动力源使柔性外壁的垂直表面接触工件，柔性外壁产生弹性变形，柔性外壁紧贴工件表面使其受力均匀，多级刚性板在柔性外壁变形时与柔性外壁产生相对转动，使柔性外壁的三角形结构顶端向下收拢，包裹住工件。外部动力源使手指与工件相分离，手指恢复初始状态。本发明专利技术结构简单且具有自适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种具有自适应于夹持对象外形的特殊结构机械手指。
技术介绍
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm型工业机械手,装有小型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。目前的机械手指，基本上没有可以适应对象的轮廓和尺寸的，和对象接触部分多数都是点、线高副接触，使得可承受载荷有限，只有适应了加持对象的轮廓形成，才能形成面接触，实现高的加持力。我们主要解决的是传统机械手的手指部分的结构，用一种柔性结构实现在加持时与工件的面接触。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是具有自适应于要抓取工件外形的特殊机械手指结构。 该设计性能稳定可靠，结构独特，对工件外形具有很好的适应性。结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高国华，高岳旸，王皓，骆玉霞，董超，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：