提供一种考虑弯道行驶中的减速量而设定弯道前的减速量的车辆运动控制装置。车辆运动控制装置(6)具备：横运动关联加减速计算单元(11)，其根据进入弯道时作用于车辆(0)的横加加速度Gy_max来计算与车辆(0)的横运动关联的前后加减速度即横运动关联加减速度Gx_dGy；以及车体速度控制装置(12)，其考虑由横运动关联加减速计算装置(11)计算出的横运动关联加减速度Gx_dGy，来计算弯道前需使车辆(0)生成的弯道前减速度Gx_preC。由此，能够防止弯道前减速度Gx_preC的过减速，能够使弯道前减速度Gx_preC与横运动关联加减速度Gx_dGy之间顺利地相接，能够减轻驾驶员的不协调感。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及进入弯道时以及/或者脱离弯道时进行车辆的加减速控制的车辆运动控制装置。
技术介绍
作为现有的对侧偏(cornering)时(弯道行驶中)进行加减速控制的车辆的运动控制装置，例如已知有专利文献I所记载的技术。专利文献I所记载的技术的目的在于提供一种能使针对加速器、转向器、制动器操作的具体的控制定时的方针明确化、且进行基于此的运动控制的车辆的运动控制装置。具体而言，在具有对车辆的操舵进行控制的装置的车辆的运动控制装置中，至少具备利用车辆的前后方向或者横方向的加加速度信息来进行车辆的操舵或者前后加减速控制的控制单元。另外，非专利文献I公开了有关根据车辆的横加加速度来设定车辆前后的加减速度的方针。另外，存在下述情况，即，驾驶员为了降低车辆所具有的动能，在进入到弯道为止的区间(进入弯道前)进行减速操作的情况。专利文献2公开了作为自动地进行该减速的方法。专利文献I JP特开2006-123354号公报专利文献2 JP特开平9-73730号公报非专利文献I :山门、安部与利用了加加速度信息的操舵关联地进行加减速的驾驶员模型的提案，自动车技术会学术讲演会前印刷集No. 108-07，pp21-26，2007专利技术公开专利技术所要解决的课题关于专利文献I所记载的车辆的运动控制装置，在车辆的前后加速度的控制开始或者结束的定时处于横加加速度为零的附近时来进行控制。另外，非专利文献I公开了有关根据加入了专利文献I的加减速控制的定时的情况下的车辆的横加加速度来计算车辆的前后加速度的基本方针。这是从车辆运动的观点来说，例如，在进入拐角(弯道)时，通过在横加速度增加时来进行减速，由于针对具有地上高度的重心点而作用的惯性力，使前轮侧的载荷增加，从而使前轮的侧偏刚度(cornering stiffness)增加,而另一方面,后轮的载荷减少,进而使后轮的侧偏刚度减少。另外，从拐角(弯道)脱离出时，通过在横加速度减少时进行加速，来使载荷向后轮侧移动，从而谋求车辆的稳定化。另外，在专利文献2中，利用导航等取得前方的弯道半径、至弯道为止的距离等的信息，来决定成为预先设定的目标横加速度的速度，即目标速度，且在至弯道为止的距离期间，生成减速度以从当前车速成为目标车速，从而谋求驾驶员的驾驶负载减轻。以下，叙述有关这些侧偏时的减速方法的公知技术的课题。在专利文献I或非专利文献I中，关于总这样地根据对车辆生成的横加加速度来附加车辆的前后方向加速度的情形，其并不仅限于在进入弯道时成为考虑了驾驶员意图的控制，还有其他情况。S卩，在仅根据横加加速度进行减速(通过进入弯道，为了增加横加加速度而附加减速)的情况下，由于进入弯道时的速度高，根据驾驶员不同有时会感觉恐怖。由此，以进入弯道前减小动能为目的，需要进行减速。于是，如果将专利文献I或非专利文献I所记载的方法应用到专利文献2时，不能取得根据所述横加加速度进行减速的减速量与弯道前的减速量之间的匹配性，进入弯道时产生减速度的级差，存在会给驾驶员带来车辆行动的不圆滑感的可能性。接下来，叙述有关从弯道脱离时的专利文献I以及非专利文献I所记载的加速方法。在进行稳定旋转的情况下横加速度取恒定值，由此横加加速度成为O。从弯道脱离时从稳定旋转至直线行驶为止的过渡区间中，由于横加速度减少，故横加加速度成为负。此时，尽管从横加加速度为O的定时起开始加速，但附加了加速度的期间仅是横加加速度成为负的期间。当行驶在从弯道脱离时的过渡区间中的情况下，通过进行加速来减少前轮的载荷并增加后轮的载荷，作为结果，恢复横摆力矩得以增加，这从车辆运动力学的观点来说车辆变得稳定，基于这样的观点，是合理且具有效果的。但是，基于其后的驾驶员的至喜好速度为止进行加速这样的观点来说，仅在横加加速度成为负的期间进行加速，由于没有速度的限定条件，加速后的速度过高，或者相反过低，存在会给驾驶员带来不协调感的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题点而开发的，目的在于提供一种更安全且减少不协调感的、且能以适当的控制量进行在进入弯道时的减速控制(驾驶员开始进行操舵之跟前的减速控制)以及/或者在脱离弯道时的加速控制的车辆运动控制装置。解决课题的手段为了解决上述问题点的本专利技术的车辆运动控制装置是在进入弯道时以及/或者脱离弯道时进行车辆的加减速控制的车辆运动控制装置，具备横运动关联加减速计算单元，其根据车辆的横加加速度来计算车辆的前后加减速度；和车体速度控制单元，其考虑由横运动关联加减速计算单元计算出的加减速度，来计算弯道前车辆应生成的减速度。专利技术效果根据本专利技术，车体速度控制单元考虑通过横运动关联加减速计算单元计算出的加减速度来计算弯道前减速度，因此，不会成为过减速，能够减轻驾驶员的不协调感。以下，根据实施例对各权利要求中的具体效果进行说明。本说明书包含有作为本申请的优先权的基础的日本国专利申请2009-244886号的说明书以及/或者附图所记载的内容。附图说明图I是实施例I中的车辆的构成图。图2是表示实施例I中的控制构成的框图。图3是用于说明实施例I中的控制流程的流程图。图4是用于表示利用立体式照相机进行的前方的弯道中的入口以及最小半径的估计方法的示意图。图5是表示实施例I中的可靠度的计算方法以及弯道检测判断方法的图。图6是表示与加速器踏板开度相应的增益的图。图7是表现了从弯道前的直线区间至弯道行驶为止的场景的图。图8是表示弯道的过渡区间中的估计横加加速度的计算方法的图。图9是表示基于弯道前减速度和横运动关联加减速度来计算加减速度指令值的方法的图。图10是表示基于弯道前减速度和横运动关联加减速度来计算加减速度指令值的其他方法的图。图11是实施例2中的车辆的构成图。图12是表示实施例2中的控制构成的框图。图13是说明用于解决由于驾驶员的制动器操作与横运动关联加减速度的共存而产生的减速度的不连续问题的方法的图。图14是说明用于解决由于驾驶员的制动器操作与横运动关联加减速度的共存而产生的减速度的不连续问题的其他方法的图。图15是表现从弯道中的行驶至直进为止的场景的图。图16是表示弯道的过渡区间中的估计横加加速度的计算方法的图。图17是表示对踩踏加速器踏板的期间的加速度指令值进行修正的修正方法的图。图18是表示实施本专利技术时的接口(提纽)的图。图19是表示实施本专利技术时的对驾驶员进行报知的报知方法的图。图20是表示通过驱动力方式对车辆附加的横摆力矩为不同时的图。图21是表示本实施例中的巡航(cruise)控制器的控制方法的图。标号说明O车辆I车轮2车轮速传感器3车速计算器4操舵角传感器5加速器踏板开度传感器6车辆运动控制装置7驱动力产生单元8制动器9立体式照相机(弯道识别单元)10油压制动器组件11横运动关联加减速计算部12车体速度控制装置13加减速度合成部14 发电机15蓄电池16后轮电动机具体实施例方式<车辆构成>图I表示车辆的构成例。如图I所示，车辆O构成为包括车轮la、lb、lc、ld ;车轮速传感器2a、2b、2c、2d ;车速计算器3 ;操舵角传感器4 ;加速器踏板开度检测传感器5 ； 车辆运动控制装置6 ;驱动力产生单元7 ;油压制动器8a、8b、8c、8d ;立体式照相机9 ;油压制动器组件10。以下，进行各构成部的详细说明。车轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤真二郎，高桥绚也，横山笃，山门诚，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：
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