本发明专利技术公开了一种用于车辆的横向运动控制装置，其基于车辆的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象的横向运动控制量，并基于计算出的横向运动控制量控制多个控制对象。同时，横向运动控制装置判断是否要停止多个控制对象的控制。当确定要停止多个控制对象的控制时，确定多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，以使多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化，并基于所确定的横向运动弱化控制量对多个控制对象进行控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种横向运动控制装置，其用于控制车辆的横向运动，诸如横摆率。
技术介绍
近年来，开发了辅助驾驶运动车辆的驾驶辅助装置(下文中称为“驾驶辅助应用”)。例如，开发了 车道保持装置，自动转向或者辅助驾驶使得车辆沿道路行驶；车道偏离预防装置，通过避免车辆偏离其车道辅助驾驶，紧急避险装置，使车辆自动转向以避开所行驶路面上的障碍物，等等。从驾驶辅助应用诸如车道保持装置、车道偏离预防装置或紧急避险装置输出的请求信号(例如，表示目标横向加速度的信号)被输入到控制车辆横向运动量(例如横摆率 (横摆角速度，yaw rate))的横向运动控制装置中。从这种控制装置向控制对象诸如致动器输出控制信号。作为基于该控制信号对控制对象进行控制的结果，车辆的横向运动得到控制。在由横向运动控制装置基于从驾驶辅助应用输出的请求信号来对车辆的横向运动进行控制时、驾驶员执行了转向操作的情况下(这种由驾驶员执行的介入转向被称为 “超控(越控，overriding)”)，停止由横向运动控制装置执行的横向运动控制，以向驾驶员执行的转向操作提供优先。JP2006-117181A披露了一种车辆转向控制装置，在自动转向模式期间，当基于转向扭矩的用于辅助控制的电流指令值超过确定基准值时，该车辆转向控制装置将其转向模式从自动转向模式切换为手动转向模式。另外，JP1998 (HlO)-278823A披露了一种车辆转向控制装置，其基于驾驶员执行的预备操作以及当时的行驶状况来确定当前情形是否是开始转向控制的预备状态。然后，当该情形为预备状态时，车辆转向控制装置基于驾驶员执行的开始操作和当时的行驶状况来确定当前情形是否为转向控制的开始状态。以及，当该情形为开始状态时，车辆转向控制装置开始转向控制。
技术实现思路
通过安装于车辆的多个致动器能够控制车辆的横向运动。例如，车辆的横向运动能够由使前轮转向的前转向装置进行控制。车辆的横向运动也能够由使后轮转向的后转向装置进行控制。此外，对车辆施加制动力的制动装置，也能够通过调节作用于单个车轮的制动力，控制车辆的横向运动。通过使操作这些不同装置的致动器协同作用，可以进行车辆横向运动的综合控制。在通过使多个控制对象(致动器)协同作用对车辆的横向运动进行控制时发生超控的情况下，或者，在多个控制对象由于某种原因不能协同作用的情况下，停止车辆的横向运动控制。对于车辆的横向运动，因为多个控制对象可能互相干扰，存在的问题是，取决于使多个控制对象的控制停止所用的方式，会使车辆行为不稳定，并且会带给驾驶员不适的感觉。因此，需要一种能够不受上述缺陷影响的横向运动控制装置。根据本专利技术的一方面，一种横向运动控制装置包括目标值获取单元011)，其获取车辆的横向运动量目标值(Y*)；控制量计算单元014，415，416)，其基于由目标值获取单元获取的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象 (14,22,32)中每一个的横向运动控制量；控制对象控制单元(42，43，44)，其基于横向运动控制量控制多个控制对象；控制停止确定单元G17，416 ),其确定是否停止控制对象控制单元所执行的多个控制对象的控制；以及弱化控制量确定单元Gl62b)，当控制停止确定单元确定要停止多个控制对象的控制时，弱化控制量确定单元确定关于多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，使得多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化。此外，当控制停止确定单元确定要停止多个控制对象的控制时，控制对象控制单元基于弱化控制量确定单元所确定的横向运动弱化控制量来控制多个控制对象。附图说明根据下文结合附图进行的详细描述，本专利技术的上述以及另外的特点和特征将更为明了，其中图1是图示安装有根据本专利技术实施方式的横向运动控制装置的车辆的示意图；图2是图示横向运动控制装置的功能结构的图；图3是图示横摆率计算单元的功能结构的图；图4是图示由超控确定单元执行的超控确定例程的流程图；图5是图示控制许可确定单元的功能结构的图；图6是图示为了确定是否停止横向运动控制而由停止确定单元执行的控制停止确定例程的流程图；图7是图示由根据第一实施方式弱化控制量确定单元执行的弱化控制量确定例程的流程图，用于计算弱化控制量；图8是图示当执行根据第一实施方式的弱化控制时横摆率弱化控制量和车辆横摆率变化的图；图9是图示将控制拒绝信号输入停止确定单元的情况下各横摆率控制量和车辆横摆率变化的曲线图；图10是图示由根据第二实施方式弱化控制量确定单元执行的弱化控制量确定例程的流程图，用于计算弱化控制量；图11是图示当执行根据第二实施方式的弱化控制时横摆率弱化控制量和车辆横摆率变化的图；图12是图示由根据第三实施方式弱化控制量确定单元执行的弱化控制量确定例程的流程图，用于计算弱化控制量；图13是用曲线表示的影响指数-弱化时间表的实例的图；图14是图示当执行根据第三实施方式的弱化控制时横摆率弱化控制量和车辆横摆率变化的图；图15是图示由根据第四实施方式弱化控制量确定单元执行的弱化控制量确定例程的流程图，用于计算弱化控制量；图16是图示当执行根据第四实施方式的弱化控制时横摆率弱化控制量和车辆横摆率变化的图；图17是图示当执行根据第五实施方式的弱化控制时横摆率弱化控制量和车辆横摆率变化的图；以及图18是图示当执行根据第六实施方式的弱化控制时摆率弱化控制量和车辆横摆率Y变化的图。具体实施例方式(第一实施方式)下面参考附图对本专利技术所披露的第一实施方式进行说明。图1是图示安装有根据本实施方式的横向运动控制装置的车辆的示意图。如图1所示，该车辆包括前转向装置10、 后转向装置20，以及制动装置30 (右前轮制动装置30FR、左前轮制动装置30FL、右后轮制动装置30RR、以及左后轮制动装置30RL)。前转向装置10向右前轮WFR和左前轮WFL施加转向力，从而使这些车轮转向。后转向装置20向左后轮WRL和右后轮WRR施加转向力，从而使这些车轮转向。右前轮制动装置30FR向右前轮WFR施加制动力。左前轮制动装置30FL 向左前轮WFL施加制动力。右后轮制动装置30RR向右后轮WRR施加制动力。左后轮制动装置30RL向左后轮WRL施加制动力。前转向装置10包括转向盘11、转向轴12、前轮转向齿条13、以及前转向致动器 14。转向轴12具有输入侧转向轴1 和输出侧转向轴12b。输入侧转向轴1 在一端处(上端)与转向盘11连接，并响应于旋转转向盘11 的操作而轴向旋转。此外，输入侧转向轴1 在其另一端处(下端)经由前转向致动器14 与输出侧转向轴12b的一端联接。籍此，输入侧转向轴12a的旋转力经由前转向致动器14 传递至输出侧转向轴12b。在输出侧转向轴12b的另一端(下端)形成有小齿轮12c。而且，在前轮转向齿条13中形成有与小齿轮12c啮合的齿条13a。因此，由小齿轮12c和齿条 13a构成齿轮齿条机构。该齿轮齿条机构将输出侧转向轴12b的旋转力转换为前轮转向齿条13的直线力。籍此，当驾驶员旋转转向盘11时，前轮转向齿条13在直线方向移动。前轮转向齿条13的两端经由拉杆分别与左前轮WFL和右前轮WFR连接。因此，当驾驶员旋转转向盘11并且前轮转向齿条13在直线方向移动时，使前轮转向。同时，前转向致动器14包括第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：水谷友一，仁田博史，向井靖彦，时政光宏，达川淳平，绪方义久，隈部肇，半泽雅敏，丸山将来，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，株式会社电装，株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：
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