擦玻璃机器人及其工作件升降系统控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种擦玻璃机器人及其工作件升降系统控制方法，所述的擦玻璃机器人吸附并在玻璃表面上运动，该擦玻璃机器人上设有工作件(1)、驱动单元(2)、能量单元(3)和控制单元(5)，能量单元(3)在控制单元(5)的控制下，为驱动单元(2)提供动力；所述的擦玻璃机器人内设有感应单元，该感应单元将感测信号输入给控制单元(5)；所述的工作件(1)分别位于该擦玻璃机器人底部的两侧，每个工作件(1)分别与相应的工作件升降装置相连接，控制单元(5)控制所述的工作件升降装置实现相应工作件(1)的升降。本发明专利技术结构简单，操作方便，机器人能够在玻璃表面平稳运动，并实现对玻璃表面的有效清洁。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，属于机器人制造

技术介绍
现有的擦玻璃机器人可以分为单体机器人和分体机器人，其中的单体机器人，其主机通过吸盘或者真空吸附等方式吸附在玻璃表面，并可以对玻璃表面进行清洁处理。分体机器人则包括了驱动机和从动机两个部分，两者通过内置的磁铁相互吸附在玻璃的内、 外两侧。驱动机运动，随动机在磁铁的吸附作用在产生随动，实现对玻璃表面的清洁。单体机器人或者分体机器人上都设置有工作件，比如擦拭单元。在擦拭单元上，通常设置有盘刷和刮条，其中的盘刷用于对待清洁的玻璃表面进行刷洗清洁，可以将其上附着的体积稍大的污物进行处理；而刮条则对待清洁的玻璃表面上水渍的处理效果甚佳。但是，因为现有的刮条都是在擦拭单元上固定不动的，在随动机的运动过程中，使随动机的下表面与行走平面之间的摩擦力偏大，严重影响随动机在行走平面上的行走速度。另外，在机器人的行走过程中，如何对刮条的升降进行适时的控制，使其在对玻璃表面进行有效清洁的过程中，不影响机器人的行走。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种，结构简单，操作方便，机器人能够在玻璃表面平稳运动，并实现对玻璃表面的有效清洁。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的一种擦玻璃机器人，吸附并在玻璃表面上运动，该擦玻璃机器人上设有工作件、驱动单元、能量单元和控制单元，能量单元在控制单元的控制下，为驱动单元提供动力；所述的擦玻璃机器人内设有感应单元，该感应单元将感测信号输入给控制单元；所述的工作件分别位于该擦玻璃机器人底部的两侧，每个工作件分别与相应的工作件升降装置相连接， 控制单元控制所述的工作件升降装置实现相应工作件的升降。所述的感应单元包括碰撞感应单元，该碰撞感应单元包括碰撞感应子单元之一和碰撞感应子单元之二。所述的碰撞感应子单元之一包括机器人前撞板和碰撞传感器，所述的碰撞感应子单元之二包括机器人后撞板和碰撞传感器；所述的前、后撞板分别固定在擦玻璃机器人的前、后两端，每块撞板分别与多个所述的碰撞传感器相连。所述的碰撞传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。所述的碰撞感应单元为非接触式传感器，所述的非接触式传感器至少2个，分别设置在机器人的前、后两端。所述的非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。所述的感应单元包括测速感应器，设置在所述驱动单元的驱动轴上。所述的工作件升降装置包括驱动电机、连接在驱动电机驱动轴上的转动件，转动件上设有斜凸轮，所述工作件上方设有固定架，该固定架可移动连接在擦玻璃机器人内，该固定架的顶端与斜凸轮下方一侧的斜面相抵顶；所述擦玻璃机器人的底部开设有长形槽口，所述工作件在该长形槽口内往复运动。所述的工作件包括支架和固定在该支架上的弹性刮条，所述的弹性刮条呈弧形， 弧形的最高点固定在支架上，所述的最高点距离待清洁玻璃表面的距离为d，且所述的斜凸轮的最厚处和最薄处之间的厚度差大于d。一种擦玻璃机器人的工作件升降系统控制方法，包括如下步骤步骤1 在所述的控制单元中预设驱动单元中驱动电机轴的某一旋转方向，与该旋转方向相对应的行进方向为正向，擦玻璃机器人底部两侧的工作件，沿该行进方向分别为前部的工作件和后部的工作件；步骤2 擦玻璃机器人启动，所述的能量单元为机器人驱动单元提供动力，使机器人在玻璃表面行走；步骤3 所述的控制单元根据预先设定的运行模式或者机器人的碰撞感应信号， 分别控制两个驱动单元中的两个驱动电机正向旋转或者反向旋转；当测速感应器检测到两个驱动电机同时同速正向旋转时，执行步骤4;当测速感应器检测到两个驱动电机同时同速反向旋转时，执行步骤5 ；否则，执行步骤6 ；步骤4:所述的控制单元分别输出控制信号给机器人的前、后工作件升降装置，使前部的工作件升降装置中的工作件远离玻璃表面收回，使后部的工作件升降装置中的工件靠近玻璃表面伸出；步骤5 所述的控制单元分别输出控制信号给机器人的前、后工作件升降装置，使前部的工作件升降装置中的工作件靠近玻璃表面收回，使后部的工作件升降装置中的工作件远离玻璃表面收回。步骤6;保持原状态不变。一种擦玻璃机器人的工作件升降系统控制方法，包括如下步骤步骤1 擦玻璃机器人启动，所述的能量单元为驱动单元提供动力，使机器人在玻璃表面行走；步骤2 所述机器人的碰撞感应单元感测到正前方有障碍物，将感测信号发送给控制单元；步骤3 所述的控制单元分别输出控制信号给前、后工作件升降装置，使远离该障碍物位置的工作件升降装置中的工作件远离玻璃表面收回，使靠近该障碍物位置的工作件升降装置中的工作件靠近玻璃表面伸出。一种擦玻璃机器人，包括驱动机和随动机，所述的驱动机内设有驱动单元、能量单元和控制单元，所述的驱动机内还设有感应单元；所述的随动机内设有第二能量单元和第二控制单元，所述的工作件、工作件升降装置设置在所述的随动机上，所述工作件分别位于随动机底部的前、后两侧，所述的第二能量单元在第二控制单元的控制下，为所述的随动机提供动力；所述的驱动机和所述的随动机，两者在其内置磁铁的吸力作用下吸附在待清洁玻璃表面的内、外两侧，并且随动机与驱动机产生随动。所述的感应单元包括碰撞感应单元，该碰撞感应单元包括第一碰撞感应子单元和第二碰撞感应子单元。所述的第一碰撞感应子单元包括驱动机前撞板和碰撞传感器，所述的第二碰撞感应子单元包括驱动机后撞板和碰撞传感器；所述的前、后撞板分别固定在驱动机前、后两端，每块撞板分别与多个所述的碰撞传感器相连；或者，所述的碰撞感应单元为非接触式传感器，所述的非接触式传感器至少2个，分别设置在所述驱动机外壳的前、后两端。所述的随动机上设有第二碰撞感应单元，与第二控制单元相连，将感测信号输入给第二控制单元。所述的第二碰撞感应单元包括第三碰撞感应子单元和第四碰撞感应子单元，所述的第三碰撞感应子单元包括随动机前撞板和碰撞传感器，所述的第四碰撞感应子单元包括随动机后撞板和碰撞传感器；所述的随动机前、后撞板分别固定在随动机的前、后两端，每块撞板与多个所述的随动机碰撞传感器相连；或者，所述的第二碰撞感应单元为随动机非接触式传感器，所述的非接触式传感器至少2个，分别设置在所述的随动机面壳的前、后两端。所述的碰撞传感器和随动机碰撞传感器均为行程开关、压力传感器或导电橡胶； 所述的非接触式传感器和随动机非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。所述的多个传感器分别设置在驱动机前撞板前端部和驱动机后撞板的前端部，所述驱动机前撞板前端部设有驱动机第一左前传感器和驱动机第一右前传感器，所述第一左前传感器和第一右前传感器相对于驱动机的轴中心呈对称设置；所述驱动机后撞板前端部设有驱动机第一左后传感器和驱动机第一右后传感器，所述第一左后传感器和第一右后传感器相对于驱动机的轴中心呈对称设置。所述的多个随动机传感器分别设置在随动机前撞板前端部和随动机后撞板的前端部，所述随动机前撞板前端部设有随动机第一左前传感器和随动机第一右前传感器，所述随动机第一左前传感器和随动机第一右前传感器相对于随动机的轴中心呈对称设置；所述随动机后撞板前端部设有随动机第一左后传感器和随动机第一右后传感器，随动机第一左后传感器和随动机第一右后传感器相对于随动机的轴中心呈对称设置。为了保证驱动机和随动机的运动一致性，所述的控制单元与所述的第二控制单元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：泰怡凯电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：