一种多功能的双向取出机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多功能的双向取出机械手装置，包括竖向轴和横向轴，横向轴上设有正臂横向移动伺服部，正臂横向移动伺服部与竖向轴相连；竖向轴上包括并排设置的左正臂和右正臂。本实用新型专利技术实现了双向两正臂工作，满足了双面双向取产品的需要，能充分配合双面模具的生产需求，有益于满足多元化的生产需求；本装置的整体动作基本采用全侍服马达驱动动作，双臂吸取双内外侧姿动作，配合双面模具生产操作动作，设计合理，效果良好，而且通过机器自动化操作，明显提高了自动化水平，降低了生产成本和运行成本，提高了产器质量与工作效率，同时增强了竞争力。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械取出装置
，具体的涉及一种多功能的双向取出机械手装置。
技术介绍
目前生产中还在常用的传统取出机通常使用一副正臂和一副副臂。其中正臂用于后模取吸产品，有侧姿动作功能，同时安有真空产生器装置；而副臂用于前模水口夹取。而随着生产技术的发展和产品的多元化，传统的取出机越来越凸显出很多技术上行的不足。 例如，副臂无侧姿动作功能，且无真空产生器和抱吸装置，所以不可以承担取完整产品，功能上明显欠缺，不能很好的满足现代化的生产需求。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种益于自动化生产的多功能的双向取出机械手装置。本技术通过以下技术方案得以实现一种多功能的双向取出机械手装置，包括竖向轴和横向轴，横向轴上设有正臂横向移动伺服部，正臂横向移动伺服部与竖向轴相连。竖向轴上包括并排设置的左正臂和右正臂；左正臂侧边设有左正臂上下运动伺服部。另外，竖向轴上设有线排，线排上套有左正臂左右运动伺服部；同时线排下端延伸入引拨轴内；其中引拨轴设于竖向轴的侧面。此外，右正臂的后侧设有右正臂上下运动伺服部；右正臂的侧边设有右正臂左右运动伺服部；右正臂左右运动伺服部内设有伺服电机；同时，右正臂底部设有下降轴。左正臂左右运动伺服部内设有伺服马达、负压检测器和真空产生器。其中，伺服马达设于左正臂左右运动伺服部的中部，伺服马达上方设有负压检测器，伺服马达侧边设有真空产生器。左正臂和右正臂的底部均安装有机械手掌；机械手掌之上设有多个冶具吸盘。本技术取消了传统的副臂，整机设计左正臂和右正臂，右正臂代替原传统副臂，拥有完整的侧姿功能，其上能够设置真空吸取等抱吸装置。同时在具体生产时，清洗机的控制模式能够编写成为独立的左正臂和右正臂模式，双臂同时取吸产品，同时可以作内外侧姿动作。本技术有益之处在于本技术实现了双向两正臂工作，满足了双面双向取产品的需要，能充分配合双面模具的生产需求，有益于满足多元化的生产需求；本装置的整体动作基本采用全侍服马达驱动动作，双臂吸取双内外侧姿动作，配合双面模具生产操作动作，设计合理，效果良好，而且通过机器自动化操作，明显提高了自动化水平，降低了生产成本和运行成本，提高了产器质量与工作效率，同时增强了竞争力。附图说明下面将结合实施例和附图对本技术作进一步的详细描述图1为本技术的整体结构的示意图；图2为本技术的左正臂左右运动伺服部的结构示意图；图3为本技术的左正臂结构示意图；图4为本技术的右正臂结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1 图4所示为本技术的一种多功能的双向取出机械手装置，包括竖向轴17和横向轴8，横向轴8上设有正臂横向移动伺服部18，正臂横向移动伺服部18与竖向轴17相连。竖向轴17上包括并排设置的左正臂3和右正臂4 ；左正臂3侧边设有左正臂上下运动伺服部2。另外，竖向轴17上设有线排12，线排12上套有左正臂左右运动伺服部1 ；同时线排12下端延伸入引拨轴11内；其中引拨轴11设于竖向轴17的侧面。此外，右正臂4的后侧设有右正臂上下运动伺服部5 ；右正臂4的侧边设有右正臂左右运动伺服部6 ；右正臂左右运动伺服部6内设有伺服电机7 ；同时，右正臂底部设有下降轴9。左正臂左右运动伺服部1内设有伺服马达15、负压检测器14和真空产生器13。 其中，伺服马达15设于左正臂左右运动伺服部1的中部，伺服马达15上方设有负压检测器 14，伺服马达15侧边设有真空产生器13。左正臂3和右正臂4的底部均安装有机械手掌16 ；机械手掌16之上设有多个冶具吸盘10。本技术的取出机与传统取出机有明显区别(传统取出机分正臂和简单的副臂)，本取出机采用左正臂3和右正臂4。右正臂4取代了传统的副臂，主要针对复合模具 (多层模具)和前后模产品取出的需要，同时又能轻而易举地做到传统型取出机的所有功能。取出机的左正臂3和右正臂4各自有独立自主的功能，如有独立真空产生器、负压检测系统和独立软件程序控制等。本技术采用多轴侍服马达驱动，左正臂3、右正臂4均可以正反方向吸取产品，而相对方向采用侧姿，同时实现多点式放置产品的需要。实际生产中，执行一处工作程序时，从收到注塑机开模信号开始，先由下降轴9执行下降动作，当侍服马达15的编码器计算达到要求时由引拔轴11执行引拔进动作，当编码器计算完引拔数据后由系统输出吸取信号，此时真空产生器13开始工作，机械手掌16上的冶具吸盘10产生真空对产品从而进行吸取动作。当吸附到产品后，负压检测器14检测是否达到负压要求，如达到则机械手掌16做引拔退动作，动作完成后右正臂4由下降轴9做回上升动作，当吸取产品后，考虑到横走时产品会碰撞注塑机安全门，所以要令机械手掌16 带产品做侧姿动作，当取出机做完模内取货工序后，同时串信号工作的注塑机也执行下一个周期工作，而取出机侧姿动作完成后，由正臂横向移动伺服部18执行横出动作，横出编码器计算行走要求后，下降轴9再执行模外下降动作将产品送至自动剪切式输送带已进行后期的包装工序。放置完产品后，取出机按之前横出回到原点位置待机，等待下一个周期工作。而在此过程中，因为左正臂3、右正臂4同时吸取着产品，在下降放置产品时，产品之间有可能会出现碰撞从而对品质造成影响，可根据实际生产情况通过程序灵活性地调整，使左正臂3和右正臂4左右错开放置或多点放置等，以避免碰撞。另外，由于下降轴9均采用侍服驱动系统，所以在待机时间，左正臂3和右正臂4 可先下降二分一或三分一深度，贴紧模面待机，到注塑机开模时再下降后面部分，这样便大大节省了下降时间，提高了整个生产周期效率。权利要求1.一种多功能的双向取出机械手装置，包括竖向轴(17)和横向轴(8)，横向轴(8)上设有正臂横向移动伺服部(18)，正臂横向移动伺服部(18)与竖向轴(17)相连。2.根据权利要求1所述的多功能的双向取出机械手装置，其特征在于所述的竖向轴 (17)上包括并排设置的左正臂(3)和右正臂；左正臂(3)侧边设有左正臂上下运动伺服部⑵；另外，竖向轴(17)上设有线排(12)，线排(12)上套有左正臂左右运动伺服部 (1)；同时线排(12)下端延伸入引拨轴(11)内；其中引拨轴(11)设于竖向轴(17)的侧面。3.根据权利要求2所述的多功能的双向取出机械手装置，其特征在于所述的右正臂 (4)的后侧设有右正臂上下运动伺服部(5)；右正臂(4)的侧边设有右正臂左右运动伺服部 (6)；右正臂左右运动伺服部(6)内设有伺服电机(7)；同时，右正臂底部设有下降轴(9)。4.根据权利要求2所述的多功能的双向取出机械手装置，其特征在于所述的左正臂左右运动伺服部(1)内设有伺服马达(15)、负压检测器(14)和真空产生器(13)；其中，伺服马达(15)设于左正臂左右运动伺服部(1)的中部，伺服马达(15)上方设有负压检测器 (14)，伺服马达(15)侧边设有真空产生器(13)。5.根据权利要求2所述的多功能的双向取出机械手装置，其特征在于所述的左正臂 (3)和右正臂的底部均安装有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄木文，方红灯，
申请(专利权)人：珠海市英豪电子科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：