车辆行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆行驶控制装置，其在驾驶员踩下加速踏板的状态下，自动开始追踪控制，且在驾驶员踩下加速踏板时，解除追踪控制。当加速踏板的操作的变化量在规定范围内停留规定时间以上时，从通常控制切换到追踪控制，开始将与前方车辆的车间距离保持在规定距离内的自动控制，在加速踏板的操作的变化量增加了规定值以上的情况下，从追踪控制恢复到通常控制，即：根据来自加速操作反作用力运算部的指令值，使所述加速踏板生成操作反作用力，另外，在从追踪控制切换为通常控制时，以规定的斜率从所述追踪控制部的转矩指令值切换到所述通常控制部的转矩指令值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于控制本车与前方车辆的车间距离的车辆行驶控制装置。
技术介绍
作为现有技术，公知例如专利文献1所公开的装置，即用雷达等传感器测量与前方车辆的车间距离，若该车间距离达到规定距离以下，则通过增大驾驶员正踩踏的加速踏板的反作用力，从而以恢复加速踏板的方式唤起驾驶员的注意，若踏板恢复，则自动进行制动，以保持适当的车间距离。另外，专利文献2公开了以下行驶控制装置，即若接通缓速行驶模式设定开关， 则以与此时的加速踏板的踩下量相应的车速进行缓速行驶，以便将车间距离保持在限制车间距离以上，在车间距离达到限制车间距离以下的情况下，以施加制动来停止车辆的方式进行控制。然而，在专利文献1记载的装置中，若驾驶员没有恢复加速踏板，则因为制动器不工作，所以在每次接近前方车辆时，使脚从加速踏板离开，在再次加速时，因为踩下加速踏板，所以需要频繁进行踩踏加速踏板和离开加速踏板的操作，对驾驶员来说非常繁杂。另外，在专利文献2记载的装置中，在缓速行驶模式中，即使在驾驶员踩下加速踏板的状态下，虽然具有以保持车间距离的方式自动进行加速或减速的机构，但在超越前方车辆时等想暂时解除缓速行驶模式的情况下，需要接通转向信号来向装置传达超越加速的意思或者关闭缓速行驶模式，因此无法迅速转移为加速。再有，在再次恢复为缓速行驶模式时，需要接通缓速行驶模式开关，这对驾驶员来说仍然很繁杂。专利文献1 日本特开2005-8147号公报专利文献2 日本特开平2-128931号公报
技术实现思路
本专利技术解决以上现有技术中的问题点，其课题在于提供一种对驾驶员来说减轻了操作负担的舒服的安全驾驶技术。一种车辆行驶控制装置，包括由驾驶员操作的加速踏板；传感器，其检测与前方车辆的车间距离；通常控制部，其根据所述加速踏板的操作量，运算转矩指令值；追踪控制部，其运算使所述车间距离保持恒定的转矩指令值或液压指令值；判断部，其在所述加速踏板的操作的变化量在规定范围内停留规定时间以上的情况下，发出从通常控制切换到追踪控制的指令，在所述变化量增加了规定值以上的情况下，发出从追踪控制恢复到通常控制的指令；切换部，其根据所述判断部的指令，切换所输出的转矩指令值；加速操作反作用力运算部，其指示所述加速踏板生成的操作反作用力；和操作反作用力生成部，其根据来自所述加速操作反作用力运算部的指令值，使所述加速踏板生成操作反作用力。在本专利技术中，在驾驶员踩下加速踏板的状态下，在其操作量在规定范围内停留规定时间以上的情况下，自动开始将与前方车辆的车间距离保持规定的距离的追踪控制，并且在驾驶员踩下加速踏板且其操作量增加了规定值以上的情况下，判断为驾驶员有加速的意思，解除上述追踪控制。(专利技术效果)可以实现一种便利性高的自动驾驶，不需要驾驶员频繁细微地操作车辆的加速踏板或开关，能够舒适且安全地驾驶车辆。附图说明图1是表示车辆行驶控制装置的控制器内部及其周边结构的图。图2是表示车辆行驶控制装置的处理的流程图1。图3是表示车辆行驶控制装置的处理的流程图1的详细内容。图4是说明通常控制与追踪控制的切换方法的图。图5是说明切换部的处理的图。图6是说明加速操作反作用力运算部的处理的图。图中10-节流阀执行机构，20-传感器，30-主开关，40-加速踏板，50-控制器， 51-通常控制部，52-追踪控制部，53-判断部，54-切换部，55-加速操作反作用力运算部， 60-制动器执行机构。具体实施例方式以下利用附图对用于实施本专利技术的方式、即实施例进行说明。图1是表示车辆行驶控制装置的控制器内部及其周边结构的图。传感器20是用于测量本车与前方车辆的车间距离的传感器，例如可以采用激光雷达装置或微波雷达装置。检测出的车间距离被输出到控制器50。为了进行车辆行驶控制装置的追踪控制，由驾驶员操作主开关30。来自主开关30 的信号被输出到控制器50。加速踏板40是由驾驶员来操作的，其操作量被输出到控制器50。再有，控制器50 的加速操作反作用力运算部阳将加速操作反作用力指令值输出到加速踏板40的操作反作用力生成部45，以生成诸如压返之类的反作用力。节流阀执行机构10根据来自控制器50的转矩指令值，调节设于引擎吸气管的节流阀的开度，控制引擎转矩、即本车的驱动力。制动器执行机构60例如具备负压式升压器，根据来自控制器50的液压指令值，通过调节制动器液压来控制本车的制动力。控制器50由CPU及ROM、RAM等CPU周边部件构成，是进行车辆行驶控制装置的整体控制的机构，根据CPU的软件形态，具有通常控制部51、追踪控制部52、判断部53、切换部 54以及加速操作反作用力运算部55。通常控制部51根据加速操作量，以使本车产生驾驶员想要的驱动力的方式输出转矩指令值。追踪控制部52按照保持已设定了车间距离的目标车间距离的方式输出转矩指令值和液压指令值。判断部53根据加速操作量，判断选择通常控制部51的转矩指令值和追踪控制部52的转矩指令值的哪一个。切换部M基于判断部53的判断结果，选择并切换通常控制部51的转矩指令值和追踪控制部52的转矩指令值中的任一个，但在进行该切换时，按照转矩指令值不会急剧变化的方式以规定的斜率进行切换。加速操作反作用力运算部55在踩下加速踏板40的状态下，在车间距离达到规定距离以下时，通过生成使加速踏板40振动的反作用力，从而使驾驶员对离开加速踏板引起眉、ο图2是表示本专利技术的处理顺序的流程图。图2所示的处理顺序是在控制器50中， 在行驶过程中以恒定的控制周期、例如0.01秒的间隔来执行的。在步骤SlOl中，判断驾驶员是否对主开关30进行了接通操作。在步骤S102中，读入从传感器20输出的车间距离，判断前方车辆是否在规定的车间距离内。在步骤S103中，基于加速操作量来判断驾驶员是否正在踩踏加速踏板40。在满足了步骤S101、S102、S103的全部条件(“是”)时，进入步骤S104。在步骤S104中，根据控制周期为一个之前时的加速操作量(前一次值)和本次的加速操作量来计算变化量。若驾驶员踩踏加速踏板40，则该变化量变为正值，若松开加速踏板，则该变化量变为负值。在步骤S105中，基于该变化量，判断是切换为通常控制和追踪控制的哪一方，还是不进行切换。在步骤S106中对切换部M指示切换为追踪控制。在步骤S107中对切换部M指示切换为通常控制。在步骤S108中，在控制器50的RAM中保存本次的加速操作量，在下一控制周期的步骤S104中作为加速操作量(前一次值)进行参照。图3表示对步骤S105的判断处理的更详细的流程图。在步骤S201中，判断当前正处于通常控制还是追踪控制。在处于通常控制中的情况下，进入步骤S202，进行是否进入追踪控制的判断。在步骤S202中，判断在步骤S104中计算出的变化量是否为规定阈值的条件、即-A 以上且小于A，在判断为肯定(“是”)的情况下，在步骤S203中使定时器工作，测量自步骤 S202中判断为肯定时开始的经过时间。在步骤S204中，判断经过时间是否超过了规定的T秒，在超过了的情况下，判断为驾驶员正在使加速踏板40保持恒定，进入步骤S106，切换为追踪控制。这样，在驾驶员正在踩踏加速踏板的状态下，进入追踪控制，自动进行加速或减速，因此在接近了前方车辆的情况下，无需进行使脚离开加速踏板的本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车辆行驶控制装置，其包括：由驾驶员操作的加速踏板；传感器，其检测与前方车辆的车间距离；通常控制部，其根据所述加速踏板的操作量，运算转矩指令值；追踪控制部，其运算使所述车间距离保持恒定的转矩指令值或液压指令值；判断部，其在所述加速踏板的操作的变化量在规定范围内停留规定时间以上的情况下，发出从通常控制切换到追踪控制的指令，在所述变化量增加了规定值以上的情况下，发出从追踪控制恢复到通常控制的指令；切换部，其根据所述判断部的指令，切换所输出的转矩指令值；加速操作反作用力运算部，其指示所述加速踏板生成的操作反作用力；和操作反作用力生成部，其根据来自所述加速操作反作用力运算部的指令值，使所述加速踏板生成操作反作用力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：高美友明，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：JP