在实施方式的道路计测装置中，校准部（４８）根据由摄影机构１０对校准用的图形进行摄影的结果生成在刻度图像的形成中使用的形成参数。此外，图像取得部（４４）每隔规定的行驶距离从摄影机构（１０）取得道路图像。此时，将坐标信息取得部（５６）从坐标取得装置（１２）取得的坐标信息与道路图像建立关联。摄影高度－角度取得部（４６）从摄影高度－角度测量部（１１）取得对道路图像进行摄影时的摄影机构（１０）的距离路面的高度及摄影方向与平行于路面的方向所成的角度。刻度形成部（５０）基于摄影高度－角度取得部（４６）取得的上述高度及与平行于路面的方向所成的角度选择上述形成参数，根据该形成参数生成刻度图像。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及，特别涉及对道路的路面及沿途进行摄影、在道路图像上生成用来确认道路的宽度等的刻度图像的。
技术介绍
以往，提出了对道路上的各地点的影像进行摄影、生成用于道路管理及汽车的运行管理等的地图信息等的技术。例如，在下述专利文献1中，公开了通过计测车辆取得位置信息及图像而制作地图的地图制作支持系统。日本特开2007-206099号公报但是，上述以往的技术未成为通过由摄影机构摄影的图像来计测道路的宽度等的结构。因此，在载置在车辆中的摄像机等的摄影机构的摄影条件(距离路面的高度及摄影方向)随着车辆的驾驶者的体重及行驶时的姿势而变化的情况下，对于被摄影的道路等的对象物的图像中的长度变化这一点并没有考虑。此外，以往在4轮的汽车中安装摄影装置， GPS接收机等而进行道路等的摄影、进行道路计测，但在宽度较窄的道路(例如日本建筑基准法第42条2项道路等)中，有时在计测车辆的通行中发生障碍，不能进行道路计测。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述以往的问题而做出的，其目的是提供一种即使是宽度较窄的道路也能够正确地测定图像中的道路的宽度等的道路计测装置。为了达到上述目的，技术方案1所述的道路计测装置的专利技术的特征在于，具备摄影机构，在每个规定的定时对道路的路面及沿途进行摄影；刻度形成机构，根据上述摄影机构的距离路面的高度及上述摄影机构的摄影方向与平行于路面的方向所成的角度的变化， 通过预先决定的处理次序，在上述摄影机构摄影的道路图像上形成刻度图像；计测车辆，保持上述摄影机构及上述刻度形成机构，在作为摄影对象的道路上行驶。技术方案2的专利技术，在技术方案1所述的道路计测装置中，其特征在于，在上述处理次序中，包括按照每个上述摄影机构的距离路面的高度及上述摄影机构的摄影方向与平行于路面的方向所成的角度保持刻度图像的形成参数的表。技术方案3的专利技术，在技术方案1或2所述的道路计测装置中，其特征在于，上述刻度图像是在道路图像的水平面上排列有规定的大小的矩形的棋盘格图像。技术方案4的专利技术，在技术方案1 3中任一项所述的道路计测装置中，其特征在于，上述刻度形成机构在上述计测车辆改变行进方向时，根据上述摄影机构以摄影方向为轴旋转的旋转角度而使上述刻度图像旋转，以使其与道路图像中的路面平行。技术方案5的专利技术，在技术方案1 4中任一项所述的道路计测装置中，其特征在于，上述摄影机构在上述规定的定时之间摄影规定张数的图像，基于各图像的明亮度的变化来控制每个上述规定的定时的图像的明亮度。技术方案6的专利技术，在技术方案1 5中任一项所述的道路计测装置中，其特征在于，上述计测车辆是自动两轮车、小型自动三轮车或自行车。技术方案7的专利技术，在技术方案1 6中任一项所述的道路计测装置中，其特征在于，在上述计测车辆中，具备用来对上述摄影机构在行驶中输入指示信息的输入装置。技术方案8所述的道路计测方法，其特征在于，具备在每个规定的定时对道路的路面及沿途由摄影机构进行摄影的工序；根据上述摄影机构的距离路面的高度及上述摄影机构的摄影方向与平行于路面的方向所成的角度的变化，通过预先决定的处理次序在上述摄影机构摄影的道路图像上形成刻度图像的工序。专利技术的效果根据技术方案1、技术方案3、技术方案6及技术方案8的专利技术，即使是宽度较窄的道路，也能够正确地测量图像中的道路的宽度等。根据技术方案2的专利技术，能够容易地形成刻度图像。根据技术方案4的专利技术，即使在计测车辆倾斜时，也能够正确地测量图像中的道路的宽度等。根据技术方案5的专利技术，能够控制道路图像的明亮度。根据技术方案7的专利技术，在计测车辆的驾驶中也能够容易地输入指示信息。附图说明图1是表示本实施方式的计测车辆的结构例的图。图2是计测车辆的驾驶操作部的部分立体图。图3是表示构成收纳在控制盒中的控制装置的计算机的硬件结构的例子的图。图4是本实施方式的道路计测装置的功能框图。图5是表示通过本实施方式的道路计测装置得到的道路的计测结果的例子的图。图6是表示在构成摄影机构的摄像机的透镜的校准中使用的面板的图。图7是构成摄影机构的摄像机的距离路面的高度及摄影方向与平行于路面的方向所成的角度、与由摄影机构摄影的长度的关系的说明图。图8是表示在进行校准时由摄影机构摄影的摄影画面的例子的图。图9是表示校准部生成的形成参数的表的例子的图。图10是当计测车辆改变行进方向时摄影机构以摄影方向为轴旋转的动作的说明图。图11是表示摄影机构倾斜了旋转角度的摄影画面的例子的图。图12是本实施方式的道路计测装置的动作例的流程图。标号说明10摄影机构，11摄影高度-角度测量部，12坐标取得装置，14控制盒，16手柄， 18制动器，20加速器，22计量仪表盘，24输入装置，26距离计，28控制装置，30CPU, 32RAM, 34R0M, 36输入接口(I/F)，38显示装置，40硬盘装置，42总线，44图像取得部，46摄影高度-角度取得部，48校准部，50刻度形成部，52摄影定时受理部，54指示输入受理部，56坐标信息取得部，100计测车辆，102a前轮，102b后轮，104驾驶操作部。具体实施例方式以下，按照附图说明用来实施本专利技术的优选的形态(以下称作实施方式)。在图1中表示本实施方式的计测车辆的结构例。在图1中，作为计测车辆100，可以使用例如自动两轮车、小型自动三轮车或自行车。图1的例子是小型自动三轮车，例如是搭载有50CC左右的排气量的发动机、使前轮10 为一个、后轮102b为两个的型式的结构， 但并不限定于此。此外，在计测车辆100是自动两轮车或自行车的情况下，各具有一个前轮 102a和后轮102b。如图1所示，在计测车辆100中，安装有由C⑶摄像机等构成的摄影机构10、由GPS 接收机等构成的坐标取得装置12、和控制盒14。在控制盒14中，收纳有控制装置28，由计算机等构成；以及摄影高度-角度测定部11，测量摄影机构10的距离路面的高度、摄影方向与平行于路面的方向所成的角度及摄影机构10以摄影方向为轴旋转的角度。摄影机构10在每个规定的定时对包括道路的路面及沿途的道路图像进行摄影。 这里所谓“规定的定时”，是上述计测车辆100从上次摄影时起前进规定的距离、或从上次摄影时起经过规定的时间的定时。在使用距离的情况下，从后述的距离计沈取得，在使用时间的情况下，从定时器等取得。此外，摄影机构10如图1所示，安装在比路面高的位置上， 所以在对路面及沿途进行摄影时，其摄影方向成为比平行于路面的方向朝下。此外，当计测车辆100在弯曲的道路等上改变行进方向时，计测车辆100的车辆主体向左右倾斜，所以摄影机构10以其摄影方向为轴旋转。该摄影机构10的距离路面的高度、摄影方向与平行于路面的方向所成的角度及摄影机构10以摄影方向为轴旋转的角度由上述摄影高度-角度测量部11测量。摄影高度-角度测量部11通过例如惯性测量的原理，使用加速度计与陀螺仪的组合、或者IMUdnertial Measurement Unit)等的惯性测量装置测量摄影高度及角度。例如，可以做成将加速度计的输出值(加速度)2次积分而求出高度、将陀螺仪的输出值(角速度)积分而求出上述各角度的结构，但并不限定于此。例如，高度也可以通过激光测距求出，此外角度也可以使用倾斜计求出。预先决定摄影高度-角度测量部11与摄影机本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种道路计测装置，其特征在于，具备：摄影机构，在每个规定的定时对道路的路面及沿途进行摄影；刻度形成机构，根据上述摄影机构的距离路面的高度及上述摄影机构的摄影方向与平行于路面的方向所成的角度的变化，通过预先决定的处理次序，在上述摄影机构摄影的道路图像上形成刻度图像；以及计测车辆，保持上述摄影机构及上述刻度形成机构，在作为摄影对象的道路上行驶。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：黑须秀明，
申请(专利权)人：株式会社博思科，
类型：发明
国别省市：JP
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