车辆行驶环境检测装置制造方法及图纸

图像处理装置（３）由图像信息获取部（３１）、变化量算出部（３２）、以及环境检测部（３４）构成，图像信息获取部（３１）以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的侧方照相机（２ａ）、（２ｂ）拍摄的侧方物体的图像，变化量算出部（３２）从由图像信息获取部（３１）获取的至少２个图像算出图像的变化量，环境检测部（３４）根据由变化量算出部（３２）算出的图像的变化量来检测车辆周边的行驶环境。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及例如对交叉路口或T字路等地点信息、或者道路上的车辆行驶位置等 车辆行驶环境进行检测的车辆行驶环境检测装置。
技术介绍
用于车辆等的航位推测法装置，通过使用车速传感器或GPS (Global Positioning System)、陀螺传感器等各种传感器，可以检测本车位置。另外，在对精度有需求时，较多使 用进一步使用地图信息、将本车位置与地图信息进行对照并校正的地图匹配技术。根据上述的航位推测法装置所涉及的本车位置检测方法，由于与实际的本车位置 可能产生误差，因此有时本车位置会从地图信息的路径偏离。特别是在复杂的路径、交叉路 口附近、T字路，其影响较大。因此，对于装载于车辆上的导航装置而言，为了进行更准确的 引导、指引，需要校正本车位置。另外，关于上述的航位推测法装置的本车位置校正，以往提出了许多专利申请。例 如，已知一种通过从设置在车辆上的照相机的图像提取特征点、推定车辆的当前位置来校 正本车位置的方法。具体而言，可以检测白线或道路标识等特定的对象物来校正当前位置 (例如参照专利文献1)。专利文献1 日本专利特开2004-45227号公报
技术实现思路
根据上述的专利文献1所披露的技术，在车辆行驶中，边利用红外线照相机来识 别道路端部的白线边行驶，在白线中断一定区间时判定为有交叉路口，将当前位置与地图 信息的最近的交叉路口进行地图匹配。然而，如专利文献1所披露的那样，根据检测某一特定的对象物来校正当前位置 的方法，例如对于没有白线等、不存在特定的对象物的区域，无法进行检测，此时无法校正 本车位置。本专利技术是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆行驶环境检测 装置，其不依靠白线、道路标识等某一特定的对象物，可以对包含交叉路口的、车辆行驶中 的车辆周边的行驶环境进行检测。为了解决上述问题的本专利技术的车辆行驶环境检测装置包括图像信息获取部，以 预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的照相机拍摄的侧方物体的图像；变化量算出 部，从由上述图像信息获取部获取的至少2个图像，算出上述图像的变化量；以及环境检测 部，根据由上述变化量算出部算出的上述图像的变化量，检测上述车辆周边的行驶环境。根据本专利技术的车辆行驶环境检测装置，不依靠白线或道路标识等某一特定的对象 物，可以对包含交叉路口的、车辆行驶中的车辆周边的行驶环境进行检测。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的内部结构的框 图。图2是为了说明本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理 而引用的图，是表示车辆来到交叉路口的样子的示意图。图3是为了说明本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理 而引用的图，是表示由侧方照相机拍摄、取入的图像的一个例子的图。图4是为了说明本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理 而引用的图，是以时间序列用曲线表示通过交叉路口时的图像上的移动速度和实际车辆速 度的变化的图。图5是表示本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的动作的流程 图。图6是为了说明本专利技术的实施方式2所涉及的车辆行驶环境检测装置的工作原理 而引用的图，是表示车辆在道路的中央/左侧/右侧行驶的样子的示意图。图7是表示本专利技术的实施方式2所涉及的车辆行驶环境检测装置的动作的流程 图。具体实施例方式下面，为了更详细地说明本专利技术，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式1图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的车辆行驶环境检测装置的内部结构的框 图。此处，作为车辆行驶环境检测装置，是利用装载在车辆上的导航装置1，与该导航 装置1连接图像处理装置3，例如对由设置在车辆上的前方侧面(挡泥板部分)的侧方照相 机2拍摄的沿路侧方物体的图像进行处理，从而提供一种不依靠特定的对象物来检测车辆 行驶中的周围环境的结构。另外，侧方照相机2也可以利用已经安装在车辆侧面的监视器等来代替。如图1所示，导航装置1以控制部10为控制中枢，由GPS接收机11、车速传感器 12、显示部13、操作部14、储存部15、地图信息储存部16、位置校正部17构成。GPS接收机11从未图示的GPS卫星接收信号，将车辆的当前位置测位用的信息 (纬度、经度、时间)向控制部10输出。另外，车速传感器12检测用于测定车速度的信息 (车速脉冲)，向控制部10输出。显示部13在控制部10的控制下，显示由控制部10生成输出的与当前位置显示、 目的地设定、指引、引导相关的信息，操作部14取入利用安装的各种开关组的操作输入，向 控制部10传递用户指令，并且起到作为用户接口的作用。显示部13和操作部14也可以由 LCD (Liquid Crystal Display Device)触摸屏等显示输入装置代替。另外，在地图信息储 存部16，除地图信息之外还存储有设施信息等。导航装置1在储存部15存储用于实现目的地指引、引导等导航功能的各种程序， 控制部10读出这些程序，通过与上述的GPS接收机11、车速传感器12、显示部13、操作部14、储存部15、地图信息储存部16、位置校正部17进行信息交换，实现导航装置1本来具有 的功能。另外，位置校正部17具有如下功能将由GPS接收机11或车速传感器12等航位 推测法装置测位的车辆的当前位置、与利用后述的图像处理装置3检测的例如交叉路口等 的地点信息进行比较，在不同时校正车辆的当前位置。其细节将后述。侧方照相机2是对市区的大楼、郊外的牧场、山河等车辆行驶中的沿路的不特定 的许多侧方物体进行拍摄的拍摄装置，由侧方照相机2拍摄的图像(动态图像)提供给图 像处理装置3。图像处理装置3具有如下功能以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的侧 方照相机2拍摄的沿路的侧方物体的图像，从获取的至少2个图像算出变化量，根据算出的 图像的变化量来检测车辆行驶中的周围环境，由图像信息获取部31、变化量算出部32、环 境检测控制部33、环境检测部34构成。图像信息获取部31以预定的采样间隔连续获取由侧方照相机2拍摄的沿路的侧 方物体的图像，提交给变化量算出部32以及环境检测控制部33。变化量算出部32在环境 检测控制部33的顺序控制下，从由图像信息获取部31获取的至少2个图像算出图像的变 化量，经由环境检测控制部33提交给环境检测部34。变化量算出部32在环境检测控制部33的顺序控制下，提取由图像信息获取部31 获取的侧方物体的图像的特征点，基于此处提取的特征点算出连续的图像间的变化量，经 由环境检测控制部33提交给环境检测部34。变化量算出部32进一步根据图像的变化量和 图像的采样间隔，算出侧方物体的特征点的每单位时间的变化量即移动速度，经由环境检 测控制部33提交给环境检测部34。环境检测部34在环境检测控制部33的顺序控制下，根据由变化量算出部32算出 的图像的变化量来检测车辆周边的行驶环境，并输出至导航装置1的控制部10。此处，所谓 由环境检测部34检测的车辆周边的行驶环境，是指从“车辆的行进方向观察，在侧方的空 间上开放的地点信息(交叉路口、T字路、铁路道口等)”。另外，图像处理装置3为了以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的侧方照 相机2拍摄的侧方物体的图像，从获取的至少2个图像算出图像的变化量，根据算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶环境检测装置，其特征在于，包括：　　图像信息获取部，以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的照相机拍摄的侧方物体的图像；　　变化量算出部，从由所述图像信息获取部获取的至少２个图像，算出所述图像的变化量；以及　　环境检测部，根据由所述变化量算出部算出的所述图像的变化量，检测所述车辆周边的行驶环境。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP2008-1768662008年7月7日1.一种车辆行驶环境检测装置，其特征在于，包括图像信息获取部，以预定的采样间隔连续获取由设置在车辆上的照相机拍摄的侧方物 体的图像；变化量算出部，从由所述图像信息获取部获取的至少2个图像，算出所述图像的变化 量；以及环境检测部，根据由所述变化量算出部算出的所述图像的变化量，检测所述车辆周边 的行驶环境。2.如权利要求1所述的车辆行驶环境检测装置，其特征在于，所述变化量算出部提取由所述图像信息获取部获取的所述侧方物体的图像的特征点， 基于所述提取的特征点，算出连续获取的图像间的变化量。3.如权利要求2所述的车辆行驶环境检测装置，其特征在于，所述变化量算出部根据所述算出的图像的变化量和所述图像的采样间隔，算出所述侧 方物体的每单位时间的变化量作为图像的移动速度。4.如权利要求1所述的车辆行驶环境检测装置，其特征在于，所述环境检测部对从所述车辆的行进方向观察在侧方的空间上开放的地点信息进行 检测。5.如权利要求1所述的车辆行驶环境检测装置，其特征在于，所述环境检测部将由所述变化量算出部算出的所述特征点的变化量或者移动速度、与 对于所述变化量或者移动速度设定的阈值进行比较，从而检测所述地点信息。6.如权利要求5所述的车辆行驶环境检测装置，其特征在于，包括位置校正部，该位置校正部将由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：中谷让，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP