机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序及机器人手臂控制用集成电路制造方法及图纸

获得在动作信息数据库（１７）中存储的机器人手臂（５）的动作信息，人（４Ａ）对机器人手臂进行操作，获得其动作矫正时的矫正动作信息，用获得部（１９）获得环境信息，在机器人手臂进行动作的过程中，用动作矫正部（２０）对动作信息进行矫正，根据矫正后的动作信息和获得的环境信息，由控制规则生成部（２３）生成用于机器人手臂自动进行动作的控制规则，根据生成的控制规则，对机器人手臂的动作进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于生成、示教机器人手臂的动作的机器人手臂的控制装置及控制方法、具有机器人手臂的控制装置的机器人、机器人手臂的控制程序及机器人手臂的控制用集成电路。
技术介绍
近年来，看护机器人或家务支援机器人等家庭用机器人在被积极研发。家庭机器人与工业用机器人不同，由于是家庭的外行来操作，所以有必要能够简单地示教动作。进而，机器人作业时的动作环境也根据家庭而多种多样，所以有必要灵活地与家庭环境相对应。作为机器人装置的示教方法的一例，在机器人的手腕等上安装力传感器，示教者直接把持在力传感器前安装的手柄，将机器人向示教点引导，进行机器人的位置的示教 (参考专利文献1)。现有技术文献专利文献1 日本特开昭59-157715号公报但是，在专利文献1中，示教者有必要对所有的示教点进行示教，所以示教比较耗费时间，非常麻烦。进而，在工业用领域，在对已示教的运动的一部分进行修正的情况下，通过称之为示教器(teaching pendant)的远程装置，必须由编程来进行修正，或者，从一开始示教所有的动作，效率差。特别是，就家庭用机器人而言，有必要尽可能缩短示教的时间。进而，关于利用示教器等远程装置的编程的并用，操作步骤增大，需要学会编程语言，这对于家庭中的外行而言比较困难。另外，如专利文献1所述，在工业机器人中，明确分成对机器人的动作进行示教的示教作业和机器人实际作业的正式作业，但在家庭中，在执行示教后的作业的情况下，与进行了示教的环境不同的环境频繁发生变动，所以即便直接执行示教作业，也会有机器人因环境变动而停止或进行错误作业的情形。在这里，环境变动是指机器人进行动作时的周边的物的位置或状态的变动、和人或机器人直接作用于周边环境所致的物的位置或状态的变动。例如，在家庭环境中，家中物的配置或形状多种多样，例如，在烹调作业的烹调前和烹调后，发生物的形或状态发生变化等环境的变动。进而，在工业用途中，单元生产时的柔性基板等柔软物的形状发生变化或布线时的连接器的位置频繁变动。另外，在再循环工场中，拆卸的家电制品的形式多种多样，进而，由于如图37B (从上看图37A的螺钉73的头部73a得到的图)所示的螺钉的破损部分92、或如图37C所示的污渍部分93、如图37D所示的生锈部分94等随时间变化而形状多种多样。难以事先估计到这些环境变动的全部而进行示教。进而，在装配作业等的制造现场，型号(产品)改变频繁发生，所以示教作业也频繁发生。因此，不会每当环境变动或型号改变时都从一开始示教全部的动作，对于动作中的机器人，人进行状况的辨别，如果有环境变化，人每次都向机器人传达，由此可以使示教无意识地操作。另外，即便在示教时发生预料不到的环境变动的情况下，每次都可以通过人进行示教而使机器人动作。但是，在这种方法中，每当环境发生变动时，人必须每次都进行操作，所以比较麻烦。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于这样的课题而完成的，其目的在于提供可以实现即便有无法预料的环境变动而作业者也能在短时间内简单进行机器人手臂的示教这样的机器人控制的、机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序及机器人手臂控制用集成电路。用于解决课题的技术手段为了实现上述目的，本专利技术如下所示构成。根据本专利技术的第一方式，提供一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备动作信息获得部，其从以时间序列存储与上述动作对应的、上述机器人手臂的位置、姿势、及速度的至少1个以上作为动作信息的动作信息数据库，获得上述动作信息，矫正动作信息获得部，其在人操作上述机器人手臂而对上述机器人手臂的上述动作进行矫正时，获得与由上述动作信息获得部获得的上述动作信息当中的至少1个以上上述动作信息对应的矫正动作信息，环境信息获得部，其对应于上述人向上述机器人手臂的环境变化通知操作，获得作为与上述机器人手臂所作用的对象物有关的信息的环境信息，位置控制部，其以位置控制模式对上述机器人手臂进行控制，以便使上述机器人手臂根据由上述动作信息获得部获得的上述动作信息进行移动，动作矫正部，其在上述机器人手臂正通过上述位置控制部的控制而以上述位置控制模式进行移动期间，对应于由上述矫正动作信息获得部获得的在各时间的上述矫正动作信息，对上述动作信息进行矫正，和控制规则生成部，其对应于上述机器人手臂的上述人的上述环境变化通知操作， 对由上述环境信息获得部获得的上述环境信息进行决定，且使由上述动作矫正部矫正的上述动作信息和由上述环境信息获得部获得的上述环境信息建立对应，由此生成用于上述机器人手臂自动进行动作的控制规则；一边参照由上述环境信息获得部获得的上述环境信息，一边根据由上述控制规则生成部生成的上述控制规则，对上述机器人手臂的上述动作进行控制。根据本专利技术的第二方式，提供一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备动作信息获得部，其从作为与上述动作对应的、上述机器人手臂对对象物施加的力的时间序列的动作信息加以存储的动作信息数据库，获得上述动作信息，矫正动作信息获得部，其在人操作上述机器人手臂而对上述机器人手臂的上述动作进行矫正时，获得与由上述动作信息获得部获得的上述动作信息相关联且与上述机器人手臂所施加的力有关的矫正动作信息，环境信息获得部，其对应于上述人向上述机器人手臂的环境变化通知操作，获得作为与上述机器人手臂所作用的上述对象物有关的信息的环境信息，控制部，其以力控制模式对上述机器人手臂进行控制，以便上述机器人手臂以由上述动作信息获得部获得的在上述动作信息中设定的力对上述对象物进行力控制，动作矫正部，在正通过上述控制部对上述机器人手臂以上述力控制模式进行控制期间，对应于由上述矫正动作信息获得部获得的在各时间的上述矫正动作信息，对上述动作信息进行矫正，和控制规则生成部，其对应于上述机器人手臂的上述人的上述环境变化通知操作， 对由上述环境信息获得部获得的上述环境信息进行决定，且使由上述动作矫正部矫正的上述动作信息和由上述环境信息获得部获得的上述环境信息建立对应，由此生成用于上述机器人手臂自动进行动作的控制规则；边参照由上述环境信息获得部获得的上述环境信息，边根据由上述控制规则生成部生成的上述控制规则，对上述机器人手臂的上述动作进行控制。根据本专利技术的第十二方式，提供一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制方法，其中，用动作信息获得部，从以时间序列存储与上述动作对应的、上述机器人手臂的位置、姿势、及速度的至少1个以上作为动作信息的动作信息数据库，获得上述动作信息；用矫正动作信息获得部，在人操作上述机器人手臂而对上述机器人手臂的上述动作进行矫正时，获得与由上述动作信息获得部获得的上述动作信息当中的至少1个以上上述动作信息对应的矫正动作信息；用环境信息获得部，对应于上述人向上述机器人手臂的环境变化通知操作，获得作为与上述机器人手臂所作用的对象物有关的信息的环境信息；用位置控制部，以位置控制模式对上述机器人手臂进行控制，以便使上述机器人手臂根据由上述动作信息获得部获得的上述动作信息进行移动；用动作矫正部，在上述机器人手臂正通过上述位置控制部的控制而以上述位置控制模式进行移动期间，对应于由上述矫正动作信息获得部获得的在各时间的上述矫正动作信息，对上述动作信息进行矫正；用控制规则生成本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种对机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备：动作信息获得部，其从将与所述动作对应的、所述机器人手臂的位置、姿势及速度中的至少１个以上作为动作信息以时间序列加以存储的动作信息数据库，获得所述动作信息；矫正动作信息获得部，其在人操作所述机器人手臂而对所述机器人手臂的所述动作进行矫正时，获得与由所述动作信息获得部获得的所述动作信息当中的至少１个以上所述动作信息对应的矫正动作信息；环境信息获得部，其对应于所述人向所述机器人手臂的环境变化通知操作，获得作为与所述机器人手臂所作用的对象物有关的信息的环境信息；位置控制部，其以位置控制模式对所述机器人手臂进行控制，以便使所述机器人手臂根据由所述动作信息获得部获得的所述动作信息进行移动；动作矫正部，其在所述机器人手臂正通过所述位置控制部的控制而以所述位置控制模式进行移动的期间，对应于由所述矫正动作信息获得部获得的在各时间的所述矫正动作信息，对所述动作信息进行矫正；和控制规则生成部，其对应于所述人向所述机器人手臂的所述环境变化通知操作，决定由所述环境信息获得部获得的所述环境信息，且使由所述动作矫正部矫正过的所述动作信息和由所述环境信息获得部获得的所述环境信息建立对应，由此生成用于所述机器人手臂自动进行动作的控制规则，一边参照由所述环境信息获得部获得的所述环境信息，一边根据由所述控制规则生成部生成的所述控制规则，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP