一种机器人动力学参数的动静态辨识方法技术

本发明专利技术是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨识模型，采用最小二乘法求解各连杆质量与质心坐标的乘积。利用静态辨识结果，基于牛顿-欧拉算法推导动力学参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中，规划各关节按照特定的组合方式运动，采用伪逆法依次辨识末端连杆至连杆一的惯性张量以及质心坐标，继而完成机器人动力学参数的全辨识。本发明专利技术的参数辨识结果中包含机械臂关节特性，能够反应机器人实际工作中的惯性参数值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人参数辨识的
，尤其涉及一种用于辨识机器人各连杆动力学参数的动静态分步辨识方法。
技术介绍
机器人控制技术的发展，决定着机器人技术的发展水平。在机器人动力学建模方面，由于实际测量和建模的不准确，加上负载变化、外部干扰以及大量不确定性因素的存在，我们很难得到机器人实际的精确、完整的运动模型。机器人应用范围的扩大以及机器人技术的迅速发展和自动化程度的进一步提高，对机器人的性能提出了更高的要求。首先，在机器人的实际应用中，工作效率和质量是衡量机器人性能的重要指标。提高工业机器人的工作效率，减小实际操作中的运动及动力误差，提高稳定性成为在机器人应用中亟待解决的关键性问题。其次，机器人必须要具有更高度的能动性和灵活性，具有更广阔的可达空间，这就要求有精度相当高的控制算法。动力学模型辨识和系统建模是控制系统设计的基础，准确的模型参数的获得，在一定程度上，能够加快设计进程，提高控制精度。因此建模的准确性也成为各国学者正在研究的问题，并引入了更为先进的、新颖的建模方法，为机器人控制提供了良好的前提。精确的动力学模型是机器人控制及仿真的前提条件，而建立精确的动力学模型需要准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机器人动力学参数的动静态辨识方法，其特征在于，所述方法通过动静态的分步辨识过程，解决机械臂动力学模型中参数耦合的问题，通过静态辨识首先辨识操作臂各连杆的质量与质心坐标的乘积，避免在动态辨识的过程中出现待辨识参数的二次方项以及参数的耦合乘积项，使机械臂动力学方程中关节力矩与待辨识参数形成线性的关系。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：贾庆轩，张岩，陈钢，孙汉旭，朱宁宁，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：11