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本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨识模型，采用最小二乘...
该专利属于北京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京邮电大学授权不得商用。

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