一种双关节有序驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种双关节有序驱动装置，设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内臂、外臂、臂支轴、臂支座、上牵拉件、下牵拉件、弹簧、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；臂支轴设于臂支座上，臂支座固定于壳体外侧，内臂的始端与臂支轴连接，末端与外臂的始端铰接；上牵拉件的一端接外臂，另一端接偏心轮轴，下牵拉件的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴；弹簧接于内臂与外臂之间；上拉簧的一端接臂支座，另一端接内臂，下拉簧的一端接壳体，另一端接臂支座。本实用新型专利技术无须采用复杂的计算机程序的控制，且结构与操作简单，只需改变电机的电流方向，即可实现前进、后退和转弯。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手的控制装置，尤其是一种主要用于机器人爬行的多关节有序驱动装置。
技术介绍
双关节的有序驱动(如爬行机器人的爬行驱动装置)一般需要编写复杂的计算机程序，利用计算机程序控制各关节的运动，其结构较复杂，成本高，不利于机器人技术的普及。为了解决这个问题，需要开发一种技术，无需计算机程序控制，即可使具双关节的臂进行有序运动，从而简化结构及操作，降低成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种利用一只电机即可对具双关节的臂进行有序控制的双关节驱动装置。为了解决上述技术问题，本技术提出以下技术方案一种双关节有序驱动装置，设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内臂、外臂、臂支轴、臂支座、上牵拉件、下牵拉件、 弹簧、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；臂支轴设于臂支座上，臂支座固定于壳体外侧，内臂的始端与臂支轴连接，末端与外臂的始端铰接；上牵拉件的一端接外臂，另一端接偏心轮轴，下牵拉件的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴；弹簧接于内臂与外臂之间；上拉簧的一端接臂支座，另一端接内臂，下拉簧的一端接壳体，另一端接臂支座。优选地，所述的牵拉件为拉绳、滑动杆或本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种双关节有序驱动装置，其特征在于，设有壳体、电机、偏心轮与偏心轮轴、内臂、外臂、臂支轴、臂支座、上牵拉件、下牵拉件、弹簧、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；臂支轴设于臂支座上，臂支座固定于壳体外侧，内臂的始端与臂支轴连接，末端与外臂的始端铰接；上牵拉件的一端接外臂，另一端接偏心轮轴，下牵拉件的一端接臂支座，另一端接偏心轮轴；弹簧接于内臂与外臂之间；上拉簧的一端接臂支座，另一端接内臂，下拉簧的一端接壳体，另一端接臂支座。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金丽丽，
申请(专利权)人：金丽丽，
类型：实用新型
国别省市：94