【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种码垛用的机器人。
技术介绍
现在的工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。一种码垛机器人，其包括旋转基座、升降架、伸缩手臂、末端执行器及配重件。升降架固定在该旋转基座上。伸缩手臂与升降架可滑动连接。末端执行器及配重件分别固定于伸缩手臂的两端。配重件与载重相对于升降架构成杠杆平衡，使伸缩手臂处于平衡状态。该伸缩手臂可以调节自身长度，使末端执行器抓取载重，然后通过控制伸缩手臂在升降架上的升降将载重调整到合适的高度，最后通过旋转基座的转动，将载重码垛排列在货板上。然而，当上述码垛机器人的伸缩手臂的长度改变或载重的重量改变时，配重件相对于支架产生的转动力矩再也难以平衡载重相对于支架产生的转动力矩，从而对升降架产生一个弯矩，使得上述码垛机器人的平衡性较差。
技术实现思路
鉴于上述内容，有必要提供一种平衡性较好的码垛机器人。一种码垛机器人，其包括升降架、与升降架滑动连接的伸缩手臂、分别设于伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，平衡机构包括设于伸缩手臂上的丝杆、与丝杆螺纹配合的滑动件、与丝杆的一端固定连接的驱动件及固定于滑动件上的配重件，驱动件驱动丝杆转动，以滑动调节滑动件相对于丝杆的位置。上述码垛机器人通过平衡机构的驱动件驱动丝杆转动，滑动件与丝杆螺纹配合而相对丝杆滑动，使伸缩手臂处于平衡状态，从而消除承载于末端执行器上的载重对升降架产生的弯矩。因此，本专利技术的码垛机器人的平衡性较好。附图说明图1是本专利技术较佳实施方式的码垛机器人的立体图。图2是图1所示码垛机器人的伸缩手臂的立体图。图3是图1所示码垛机器人...
【技术保护点】
１．一种码垛机器人，其包括升降架、与该升降架滑动连接的伸缩手臂以及分别设于该伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，该平衡机构包括配重件，其特征在于：该平衡机构还包括设于该伸缩手臂上的丝杆、与该丝杆螺纹配合的滑动件及与该丝杆一端固定连接的驱动件，该配重件固定于该滑动件上，该驱动件驱动该丝杆转动，以滑动调节该滑动件相对于该丝杆的位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张国庆，王其军，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94
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