移动机器人的自适应路径控制方法技术

一种移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于包括以下步骤：在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序编号的路标定位器；移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号并在搜寻到该信号后向其运动；移动以时间或距离作为参考设置参考点，求得其虚拟坐标并将其作为关键点储存；在收到路标定位器的近距离信号时，移动机器人求得其当前所在位置的虚拟坐标并储存；在依次完成所有路标定位器的搜索后，移动机器人对关键点的虚拟坐标进行修正；移动机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。使用本方法的机器人系统具有自适应巡航环境能力强、方便操作、安全可靠的优点，此外，该方法实施成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人，特别是移动机器人的路径控制。
技术介绍
随着科学技术发展，机器人技术越来越成熟，其运用领域也越来越广泛，如家庭卫生清洁、安防巡逻等。Wowffee公司研发的路威(Rovio)，是具有WiFi控制功能的移动巡航摄像机器人， 通过其内置摄像机，让用户通过实时视频流及音频流观看其所在环境及进行互动。但其在巡航时，由于没有指定的目标及机器人本身识别能力有限，导致对环境的适应能力较差，因此没有相对可靠的巡航路径。而传统的安防监控系统，大多数是采用云台定位旋转方式进行拍照，所拍照的区域有限，如果通过数量弥补，增加通讯、存储、布防的工作量和成本，同时监控系统不能移动，如果要想监控多个区域就得增加监控设备，从而增加了成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服
技术介绍
中的技术缺陷，提供一种具有可靠巡航路径的。为了达到以上目的，本专利技术所采用的技术方案如下一种，包括以下几个步骤1)在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序进行编号的路标定位器；2)移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到当前路标定位器的远距离信号后向其运动；3)移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于包括以下几个步骤：１）在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序进行编号的路标定位器；２）移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到当前路标定位器的远距离信号后向其运动；３）移动机器人以时间或其运动距离为参考设置参考点，求得其虚拟坐标并将其作为关键点储存到存储模块；４）移动机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块；５）移动机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；６）移动机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于包括以下几个步骤1)在移动机器人的工作区域内放置至少两个按顺序进行编号的路标定位器；2)移动机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到当前路标定位器的远距离信号后向其运动；3)移动机器人以时间或其运动距离为参考设置参考点，求得其虚拟坐标并将其作为关键点储存到存储模块；4)移动机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并将其储存到存储模块；5)移动机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；6)移动机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。2.如权利要求1所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于所述路标定位器包括充电座，所述充电座的信号强度大于其他路标定位器的信号强度。3.如权利要求1所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于在步骤3) 中，如果移动机器人丢失当前路标定位器信号，则返回上一个关键点，再重新选择一个方向运动。4.如权利要求1至3任意一项所述的移动机器人的自适应路径控制方法，其特征在于 在步骤4)中，移动机器人在接收到路标定位器的短距离信号后发送一个到达信号，路标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴万水，
申请(专利权)人：深圳市银星智能电器有限公司，
类型：发明
国别省市：94