介入手术用机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械，是一种介入手术用机械手，其特点是：包括在支撑杆上置有调高支座，调高支座通过连接活节与导轨连接，在导轨内置的导向轮铰接于吊架上，吊架与减速器固连，减速器的转向输入轴与转向电机轴固连，减速器的转向输出轴与介入导管的前端固连，在导轨后端固连有介入导管送进机构，介入导管送进机构的结构是，包括本体，在本体内铰接有动力主轴和副轴，动力主轴与驱动电机轴固连，介入导管穿装于动力主轴上固连的主动槽轮与副轴上铰接的从动槽轮的槽内。术者远距离操作就能精确控制介入导管和导管内置导丝正、反向转动以及前进、后退的操作，能够避免术者暴露在X射线下，具有结构合理，手术规范、效果好等优点。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗器械，是一种介入手术用机械手。
技术介绍
介入手术是近年迅速发展起来的一门融放射诊断学和临床治疗学于一体的学科。 它是在放射诊断学设备(数字减影X线机、CT机、核磁共振机和常规X线机等)的指导下， 通过微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行治疗的临床应用学科。介入治疗学采用“非外科、微创手术”方法治疗多种疾病。近几十年介入治疗学发展迅速，和内科、外科学一道成为临床3大支柱性学科。介入治疗其特点是简便、安全、有效、微创和并发症少。在一定程度上，介入治疗可理解成不用开刀的手术。介入手术主要是通过穿刺的方式，将介入导丝、导管系统输送入动脉系统。在X射线透视下，通过导管及导丝的进退及旋转，使导丝、 导管头端超选择性的到达体内局部动脉内，通过导管系统达到局部给药或放置介入材料的目的。目前介入治疗主要应用于癌症化疗、动脉瘤、血管畸形、动静脉瘘、先天性心脏病、冠心病等疾病。虽然介入手术对患者而言创伤小，但对于从事介入手术的介入放射工作者在较长时间内连续或间断地受到超剂量电离辐射后，可以出现造血系统损伤为主，并伴有其他系统疾病的全身性疾病。临床上常表现为头晕、乏力、头痛、记忆力减退、白内障及出血倾向； 性欲减退、阳痿、女性出现月经失调、痛经、闭经等。实验室检查可见血象和骨髓像减少及抑制，染色体畸变、白内障及免疫功能降低等。介入放射工作者的免疫系统功能受到一定影响，可见介入放射工作者由于工作中要接受大量X线，如果再不注意防护是极易产生慢性放射性疾病的。近期国内对457名医用X射线工作人员健康状况进行了调查，介入放射工作者受照人均年剂量为5.21mSv。其中23名介入人员超过5mSv。457名医用χ射线工作人员中，主诉表现为疲乏无力者160人，常头晕头痛者125人，有睡眠障碍者99人，易激动者 175人，心悸者123人，牙龈出血者114人，脱发者120人，14名出现晶状体混浊。可见，从事介入工作的医务人员的受照射的危险性明显高于其他医务人员。现有技术尚未见用机械手进行介入手术的文献报道和实际应用。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构合理，手术规范、效果好，可实现远距离控制， 能够避免术者暴露在X射线下的介入手术用机械手。为实现上述目的所采用的技术方案是一种介入手术用机械手，其特征是它包括支撑杆，在支撑杆上置有调高支座，所述调高支座通过连接活节与导轨连接，在导轨内置有沿导轨滚动的导向轮，所述导向轮铰接于吊架上，吊架的下端与减速器固连，所述减速器的转向输入轴与转向电机的轴固连，所述减速器的转向输出轴通过夹持器与介入导管的前端固连，在所述导轨后端固连有介入导管送进机构，所述介入导管送进机构的结构是，包括本体，在本体内铰接有动力主轴和副轴，所述动力主轴与驱动电机的轴固连，在所述动力主轴上固连有主动槽轮，在所述副轴上铰接有从动槽轮，所述的介入导管穿装在主动槽轮与从动槽轮的槽内。所述减速器的转向输入轴或通过第一软轴与转向电机的轴固连。所述介入导管送进机构的动力主轴或通过第二软轴与驱动电机的轴固连。所述支撑杆上端与导轨后端之间通过牵引索连接。本技术的介入手术用机械手，由于介入导管的正、反向转动由转向电机通过减速器来实现，介入导管的前、后移动由介入导管送进机构来实现，转向电机和导管送进机构的驱动电机采用现有技术的控制器，由术者远距离操作就能精确控制介入导管和导管内置导丝正、反向转动以及前进、后退的操作，能够避免术者暴露在X射线下，为广大放射工作者提供健康保障，且具有结构合理，手术规范、缩短介入手术时间，手术效果好等优点。附图说明图1为实施例1的介入手术用机械手主视示意图。图2为图1中A向示意图。图3为图1中I局部放大示意图。图4为图3中B-B剖视示意图。图5为实施例2的介入手术用机械手主视示意图。图中1支撑杆，2调高支座，3连接活节，4导轨，5导向轮，6吊架，7减速器，8转向电机，9转向输入轴，10转向输出轴，11夹持器，12介入导管，13介入导管送进机构，14本体，15动力主轴，16副轴，17主动槽轮，18驱动电机，19从动槽轮，20第一软轴，21第二软轴，22牵引索，23支承弹簧。具体实施方式下面利用附图所示的具体实施例对本技术作进一步说明。实施例1，参照图1-4，实施例1的介入手术用机械手，包括支撑杆1，在支撑杆1上置有调高支座2，所述调高支座2通过连接活节3与导轨4连接，在导轨4内置有沿导轨滚动的导向轮5，所述导向轮5铰接于吊架6上，吊架6的下端与减速器7固连，所述减速器7 的转向输入轴9与转向电机8的轴固连，所述减速器7的转向输出轴10通过夹持器11与介入导管12的前端固连，在所述导轨4后端固连有介入导管送进机构13，所述介入导管送进机构13的结构是，包括本体14，在本体14内铰接有动力主轴15和副轴16，所述动力主轴15与驱动电机18的轴固连，在所述动力主轴15上固连有主动槽轮17，在所述副轴16上铰接有从动槽轮19，所述的介入导管12穿装在主动槽轮17与从动槽轮19的槽内，所述支撑杆1上端与导轨4后端之间通过牵引索22连接。所述调高支座2可根据需要置于支撑杆1的任意高度位置。所述调高支座2通过连接活节3与导轨4连接是使导轨4相对水平位置的俯仰角可调。在位于所述介入导管送进机构13的副轴16的下端设置支承弹簧23，用以调节主动槽轮17与从动槽轮19输送介入导管12所需要的摩擦力。实施例2，参照图5，实施例2的介入手术用机械手与实施例1基本相同，不同之处是，所述减速器7的转向输入轴9通过第一软轴20与转向电机8的轴固连；所述介入导管送进机构13的动力主轴15通过第二软轴21与驱动电机18的轴固连。本技术的介入手术用机械手所用的转向电机8、减速器7和驱动电机18为市售产品。本技术介入手术用机械手的样机经过10个月，对118例患者进行介入手术治疗中的实际应用，实现了本专利技术目的和达到了所述的效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种介入手术用机械手，其特征是：它包括支撑杆，在支撑杆上置有调高支座，所述调高支座通过连接活节与导轨连接，在导轨内置有沿导轨滚动的导向轮，所述导向轮铰接于吊架上，吊架的下端与减速器固连，所述减速器的转向输入轴与转向电机的轴固连，所述减速器的转向输出轴通过夹持器与介入导管的前端固连，在所述导轨后端固连有介入导管送进机构，所述介入导管送进机构的结构是，包括本体，在本体内铰接有动力主轴和副轴，所述动力主轴与驱动电机的轴固连，在所述动力主轴上固连有主动槽轮，在所述副轴上铰接有从动槽轮，所述的介入导管穿装在主动槽轮与从动槽轮的槽内。

【技术特征摘要】
1.一种介入手术用机械手，其特征是它包括支撑杆，在支撑杆上置有调高支座，所述调高支座通过连接活节与导轨连接，在导轨内置有沿导轨滚动的导向轮，所述导向轮铰接于吊架上，吊架的下端与减速器固连，所述减速器的转向输入轴与转向电机的轴固连，所述减速器的转向输出轴通过夹持器与介入导管的前端固连，在所述导轨后端固连有介入导管送进机构，所述介入导管送进机构的结构是，包括本体，在本体内铰接有动力主轴和副轴， 所述动力主轴与驱动电机的轴固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，赵丛海，杨新健，王捷，高宇飞，李胜春，
申请(专利权)人：李淼，
类型：实用新型
国别省市：82