行驶车及床制造技术

收容在四边形区域的一侧成为进入口(55)的收容区域(20)中的自行式的行驶车(12)，其中，该行驶车具备收容点取得机构，用以行驶车(12)的位置为基准的相对坐标来表示收容区域(20)的四角位置的进入口(55)侧的第一点和第二点、以及里侧的第三点和第四点；以及基准距离检测部(35)，取得表示行驶车(12)与收容区域(20)之间的距离的基准距离Ls；以及移动控制部(33)，在行驶车(12)接近收容区域(20)时，在基准距离Ls为第一校正距离N1以上的情况下，基于第一点和第二点控制行驶车(12)的移动，在基准距离Ls小于第一校正距离N1的情况下，至少基于第三点、和第四点控制行驶车(12)的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及向固定部的收容区域自动地移动的行驶车、以及行驶车自动地合体到固定部的床。
技术介绍
在医院或看护设施中，患者或被看护者等一天内数次从横躺在病房等的床上的状态移动到其他场所。此时，通常通过护士或看护者的手来进行将患者或被看护者等从床移载到例如轮椅的工作。并且，对该患者或被看护者等进行移载的工作会大大增加护士或看护者等的肉体上的负担。为了减轻这样的移载工作的负担，提出了将床的床部的一部分分离而能够作为轮椅来利用的床(例如参照专利文献1。)。图14是表示专利文献1所涉及的床的概略结构的立体图。专利文献1所记载的床，在将床的床部即床板在床本体1的宽度方向上分割为3 个的结构中，其中央的中央部床板2与台车3—起从床本体1分离，能够作为移动用的轮椅来进行利用。在将该中央部床板2与台车3 —起分离并取出的情况下，通过设置于床本体 1的旋转机构5使夹着中央部床板2的一侧的侧部床板4向床本体1上方移动。同样，在将中央部床板2与台车3 —起同床本体1合体而返回床状态的情况下，使台车3向床本体1内行驶，将中央部床板2设置在规定的场所。然后，使已经移动到床本体 1上方的侧部床板4下降旋转至与中央部床板2水平为止。现有技术文献专利文献专利文献1 日本实开平5-51330号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题这样的现有的床中，将中央部床板2和台车3与床本体1合体的动作时通过人的手来进行的。因此，一边将中央部床板2相对于床本体1的框架6进行碰撞，一边进行中央部床板2相对于床本体1的进入位置校正或姿势校正。然而，如果一直持续按照这种方法对中央部床板2和床本体1进行合体，那么中央部床板2、床本体1都会持续受到冲撞，床的寿命缩短。本专利技术的目的在于提供一种能够不碰撞收容区域的侧壁地顺滑进入收容区域的行驶车及床。解决技术问题的技术手段为了实现该目的，本专利技术所涉及的行驶车是该收容在四边形区域的一侧成为进入口的收容区域中的自行式的行驶车，其特征在于，所述行驶车具备收容点取得机构，取得用以该行驶车的位置为基准的相对坐标来对所述收容区域的四角的位置进行表示的进入口侧的第一点和第二点、以及里侧的第三点和第四点；基准距离检测部，取得表示该行驶车与所述收容区域之间的距离的基准距离；以及移动控制部，在该行驶车接近所述收容区域时，在所述基准距离为第一校正距离以上的情况下，基于所述第一点和所述第二点控制该行驶车的移动，在所述基准距离小于所述第一校正距离的情况下，至少基于所述第三点和所述第四点控制该行驶车的移动。此外，本专利技术所涉及的行驶车是收容在四边形区域的一侧成为进入口的收容区域中的自行式的行驶车，其特征在于，所述行驶车具备收容点取得机构，具有坐标测定装置， 该坐标测定装置安装在该行驶车上、通过测定来取得以该行驶车的位置为基准的被检测物的多个部位的相对坐标，基于所述坐标测定装置的测定结果，取得用以该行驶车的位置为基准的相对坐标来对所述收容区域的四角的位置进行表示的进入口侧的第一点和第二点、 以及里侧的第三点和第四点；以及移动控制部，若所述第一点和所述第二点在所述坐标测定装置的测定范围内，则基于所述第一点和所述第二点控制该行驶车的向所述收容区域接近时的移动，若第一点和第二点的至少一方在所述坐标测定装置的测定范围外，则至少基于第三点和第四点控制该行驶车的向所述收容区域接近时的移动。进而可以是，所述收容点取得机构具备收容点检测部，该收容点检测部在从所述坐标测定装置取得的相对坐标之中将在正角度的范围内成为最短距离的角度及其距离作为所述第一点，在所述取得的相对坐标之中将在负角度的范围内成为最短距离的角度及其距离作为所述第二点，在所述取得的相对坐标之中将位于所述第一点与所述第二点的夹角内且在正角度的范围内成为最长距离的角度及其距离作为第三点，在所述取得的相对坐标之中将位于所述第一点与所述第二点的夹角内且在负角度的范围内成为最长距离的角度及其距离作为第四点。此外还可以是，所述收容点取得机构具备收容点检测部，在所述取得的相对坐标之中将在正角度的范围内成为最短距离的角度及其距离作为第一虚点，在所述取得的相对坐标之中将在负角度的范围内成为最短距离的角度及其距离作为第二虚点，在所述取得的相对坐标之中将在正角度的范围内成为最长距离的角度及其距离作为第三虚点，在所述取得的相对坐标之中将在负角度的范围内成为最长距离的角度及其距离作为第四虚点；以及收容区域识别部，将所述第一虚点与所述第二虚点的距离、所述第二虚点与所述第三虚点的距离、所述第三虚点与第四虚点的距离、所述第一虚点与第四虚点的距离的至少一个与预先存储的收容区域的基准尺寸进行比较，在一致的情况下，将所述第一虚点作为所述第一点，将所述第二虚点作为所述第二点，将所述第三虚点作为所述第三点，将所述第四虚点作为所述第四点。专利技术效果本专利技术能够使行驶车不碰撞在收容区域的侧壁地顺畅进入收容区域。 附图说明图1是本专利技术的实施方式一中的床的立体图。图2是本专利技术的实施方式一中的分离时的固定部和行驶车的立体图。图3是表示行驶车的功能结构和装置结构的框图。图4是本专利技术的实施方式一中的基台部的俯视图。图5是本专利技术的实施方式一中的收容区域识别部的流程图。图6是本专利技术的实施方式一中的行驶车和固定部的足部的俯视图。图7是本专利技术的实施方式一中的合体准备中的行驶车和固定部的立体图。图8是本专利技术的实施方式一中的移动控制部的流程图。图9是表示本专利技术的实施方式一中的基准距离Ls与变量S之间的关系的图。图10是本专利技术的实施方式一中的基台部的俯视图。图11是本专利技术的实施方式一中的合体后的基台部和固定部的足部的俯视图。图12是本专利技术的实施方式二中的基台部的俯视图。图13是本专利技术的实施方式二中的移动控制部的流程图。图14是表示现有的床的概略结构的立体图。具体实施例方式以下参照附图说明本专利技术的实施方式。另外，在以下的说明中，对相同的结构附加相同的附图标记并适当地省略说明。(实施方式一)图1是表示本专利技术的实施方式一所涉及的床的立体图。图2是表示分离后的固定部和行驶车的立体图。另外，为了便于理解，在行驶车12中设定具有相互正交的χ轴、y轴、ζ轴的坐标系 (参照图2)。设定由χ轴和y轴构成的平面是平行于地面的平面，χ轴朝向行驶车12的前方。此外，该坐标系设定在基台部18的中心。如图1及图2所示，本实施方式一的床10具备固定部11和行驶车12。该床10的固定部11具备基础部14a、在下方支撑该基础部14a的足部14b、和侧床部15。此外，该床10的行驶车12能够与固定部11相分离(或者合体)，并且作为能够从卧床姿势向倚座姿势变形的轮椅发挥功能。进而，行驶车12具备座部16、右肘放置部17a、 左肘放置部17b和基台部18。在行驶车12与固定部11合体而构成床10时，行驶车12的座部16及右肘放置部17a、左肘放置部17b作为床10的床部13发挥功能。另外，如图2所示，固定部11具备收容区域20，该收容区域20是该固定部11的中央部从一方的侧面凹陷而成的区域。通过在收容区域20中收纳行驶车12，使得固定部11和行驶车12合体而构成床10。收容区域20是从前壁M的中间部朝向里侧凹陷的区域，是由里侧壁51、右侧壁 52、左侧壁53和进入口 55包围成的矩形的区域。在此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种行驶车，该行驶车是自行式的行驶车，收容在四边形区域的一侧成为进入口的收容区域中，其中，所述行驶车具备：收容点取得机构，取得用以该行驶车的位置为基准的相对坐标来对所述收容区域的四角的位置进行表示的进入口侧的第一点和第二点、以及里侧的第三点和第四点；基准距离检测部，取得表示该行驶车与所述收容区域之间的距离的基准距离；以及移动控制部，在该行驶车接近所述收容区域时，在所述基准距离为第一校正距离以上的情况下，基于所述第一点和所述第二点控制该行驶车的移动，在所述基准距离小于所述第一校正距离的情况下，至少基于所述第三点和所述第四点控制该行驶车的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.07.30 JP 2009-1773581.一种行驶车，该行驶车是自行式的行驶车，收容在四边形区域的一侧成为进入口的收容区域中，其中，所述行驶车具备收容点取得机构，取得用以该行驶车的位置为基准的相对坐标来对所述收容区域的四角的位置进行表示的进入口侧的第一点和第二点、以及里侧的第三点和第四点；基准距离检测部，取得表示该行驶车与所述收容区域之间的距离的基准距离；以及移动控制部，在该行驶车接近所述收容区域时，在所述基准距离为第一校正距离以上的情况下，基于所述第一点和所述第二点控制该行驶车的移动，在所述基准距离小于所述第一校正距离的情况下，至少基于所述第三点和所述第四点控制该行驶车的移动。2.如权利要求1所述的行驶车，其中，在所述基准距离小于所述第一校正距离且为第二校正距离以上的情况下，所述移动控制部基于第一点、第二点、第三点和第四点控制该行驶车的移动，在所述基准距离小于所述第二校正距离的情况下，所述移动控制部基于第三点和第四点控制该行驶车的移动。3.一种行驶车，该行驶车是自行式的行驶车，收容在四边形区域的一侧成为进入口的收容区域中，其中，所述行驶车具备收容点取得机构，具有坐标测定装置，该坐标测定装置安装在该行驶车上、通过测定来取得以该行驶车的位置为基准的被检测物的多个部位的相对坐标，基于所述坐标测定装置的测定结果，取得用以该行驶车的位置为基准的相对坐标来对所述收容区域的四角的位置进行表示的进入口侧的第一点和第二点、以及里侧的第三点和第四点；以及移动控制部，若所述第一点和所述第二点在所述坐标测定装置的测定范围内，则基于所述第一点和所述第二点控制该行驶车的向所述收容区域接近时的移动，若第一点和第二点的至少一方在所述坐标测定装置的测定范围外，则至少基于第三点和第四点控制该行驶车的向所述收容区域接近时的移动。4.如权利要求3所述的行驶车，其中，若第一点和第二点在所述坐标测定装置的最大测定范围内且第一点和第二点的至少一方在正确测定范围外，则所述移动控制部基于第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：久米洋平，河上日出生，塚田将平，中村彻，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP