本发明专利技术提供一种行驶车，具有：障碍物传感器；控制器，根据所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储表示障碍物的位置的位置信息、和表示第一回避动作中的行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，控制器，(a)在位置信息和回避宽度信息被存储在存储部中后，在障碍物传感器在行驶车与障碍物的距离为第一距离以下的时刻检测到位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在行驶车与障碍物的距离达到第二距离前，使行驶车开始进行用于回避障碍物的第二回避动作、即利用了存储在存储部中的回避宽度信息的第二回避动作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及进行货物的搬运等的行驶车，尤其涉及具有检测障碍物的障碍物传感器的行驶车。
技术介绍
以往，在无人搬运台车等的行驶车上，为了避免与障碍物的碰撞而搭载有检测障碍物的障碍物传感器。障碍物传感器，例如使激光边旋转边投射，并接收通过置于行驶车的路径上的货物等的物体而反射的反射光。由此，例如，能够对行驶方向的规定区域内的障碍物的存在、 距该障碍物的距离、以及该障碍物的尺寸以及形状进行检测。还公开了关于行驶车的控制的技术，该技术采用了这样的基于检测物体的传感器的检测结果。例如，根据日本专利文献1 (日本特开平10-161745号公报)，根据配置在行驶车的前表面上的接近传感器的检测结果而使该行驶车的速度降低。由此，能够使该行驶车接近前方的行驶车并停止，其结果为，例如谋求工场内的空间利用的有效化。这里，进行货物的搬运的行驶车例如通过沿预定的路径行驶来进行货物的搬运。 在该搬运作业中，在通过障碍物传感器检测出路径上的障碍物的情况下，该行驶车为了避免与该障碍物碰撞而减速然后停止。其结果为，该行驶车的后续的行驶车也不可避免地停止。该情况下，例如接收到来自该行驶车的报错通知的操作员走到该障碍物所存在的地点，通过手工作业去除该障碍物。然后，该行驶车以及后续的行驶车再次开始行驶，由此， 停止的货物的搬运作业再次开始。也就是说，由于存在一个障碍物，由多辆行驶车执行的搬运作业整体的效率降低。当然，通过检测到障碍物而停止的行驶车，也可以考虑不等操作员去除该障碍物， 而是进行与障碍物传感器的检测结果相应的回避动作(例如，通过障碍物的侧方的动作)， 由此继续搬运作业。但是，即使在该情况下，各行驶车一般被设定为沿同一路径环行，只要该障碍物存在于路径上，则每次通过其存在位置，都要重复进行减速、停止以及回避动作。另外，在这样虽然存在有障碍物但对各行驶车进行控制从而使搬运作业继续的情况下，从安全性的观点考虑，由操作员所进行的障碍物去除比较困难，因此，作为搬运作业整体的效率低下是不可否认的。也就是说，在行驶车的行驶路径上存在有障碍物的情况下，障碍物传感器检测出该障碍物，由此，防止该行驶车和该障碍物的碰撞。但是，该情况下，不仅是该行驶车，由其他的行驶车所进行的货物的搬运作业也会停止。因此，存在通过这些行驶车而执行的搬运作业的效率显著降低的可能性。
技术实现思路
本专利技术考虑了上述以往的问题，其目的在于提供一种行驶车，即使在路径上存在障碍物、且产生了该障碍物无法立即去除的状况的情况下，也能够高效地进行货物的搬运等的作业。为了解决上述以往的课题，本专利技术的一个方式的行驶车是沿确定的路径行驶的行驶车，具有障碍物传感器，能够对所述路径上的障碍物、且距所述行驶车的距离为第一距离以下的障碍物进行检测；控制器，根据所述行驶车与所述障碍物的距离为比所述第一距离短的第二距离的时刻的、由所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避所述障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储根据所述检测结果得到的、表示所述路径中的所述障碍物的位置的位置信息、和表示所述第一回避动作中的所述行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，所述控制器，(a)在所述位置信息和所述回避宽度信息被存储在所述存储部中后，在所述障碍物传感器在所述行驶车与所述障碍物的距离为所述第一距离以下的时刻检测到所述位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在所述行驶车与所述障碍物的距离达到所述第二距离前，使所述行驶车开始进行用于回避所述障碍物的第二回避动作、即利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的第二回避动作。根据该构成，进行用于回避路径上的障碍物的第一回避动作的行驶车，存储了与该障碍物对应的位置信息和回避宽度信息。因此，该行驶车，在其后检测出在所存储的位置信息所表示的位置处存在障碍物的情况下，通过利用了所存储的回避宽度信息的第二回避动作，能够回避障碍物，并进一步前进。也就是说，本方式的行驶车，能够利用最初的回避动作(第一回避动作)所使用的信息进行第二次的回避动作(第二回避动作)。因此，能够比最初检测到障碍物的情况更早地开始第二回避动作。其结果为，例如，能够保持大致通常的行驶速度并回避障碍物，同时继续货物的搬运等的作业。也就是说，根据本方式的行驶车，即使在路径上存在障碍物且发生不能立即去除该障碍物的状况的情况下，也能够高效地进行货物的搬运等的作业。另外，在本专利技术的一个方式的行驶车中，所述障碍物传感器还对作为所述第一回避动作的对象的所述障碍物的长度即所述行驶车的行驶方向的所述障碍物的长度进行检测，所述存储部还对由所述障碍物传感器检测的、表示所述障碍物的长度的长度信息进行存储，所述控制器进一步地，(C)利用所述长度信息，使因开始所述第一回避动作而在从所述路径偏离的位置上行驶的行驶车进行回归到所述路径上的第一回归动作，并且，(d)在所述行驶车开始所述第二回避动作后，使用存储在所述存储部中的所述长度信息，使所述行驶车进行回归到所述路径上的第二回归动作。根据该构成，表示通过第一回避动作被回避的障碍物的长度的长度信息也被存储。因此，本方式的行驶车，在第二回避动作后回归到本来的路径上时，通过参照被存储的长度信息，能够容易且安全地回归。另外，本专利技术的一个方式的行驶车中，所述控制器进一步地，在使所述行驶车进行所述第二回避动作前，根据由所述障碍物传感器进行的、关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果，对能否通过利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的动作回避所述障碍物进行判断，在判断为能够的情况下，使所述行驶车进行所述第二回避动作。通过该构成，能够可靠地判断通过使用存储的回避宽度信息的动作是否能够进行第二回避动作的对象即障碍物的回避。也就是说，能够提高回避障碍物时的可靠性以及安全性。另外，本专利技术的一个方式的行驶车中，所述控制器对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果进行比较，比较的结果，在判断为通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物为同一个的情况下，判断为能够通过使用了所述回避宽度信息的动作回避所述第二回避动作的对象即所述障碍物。通过该构成，根据由第一回避动作被回避的障碍物(先前的障碍物)和第二回避动作的对象即障碍物(之后的障碍物)是否为同一个，能够可靠地判断是否应进行利用了所存储的回避宽度信息的回避动作。其结果为，虽然例如先前的障碍物和之后的障碍物作为物体为同一个，但在位置不同的情况等情况下，在不具有作为障碍物的同一性的情况下，对行驶车进行控制以使其不执行利用了回避宽度信息的第二回避动作。另外，本专利技术的一个方式的行驶车中，所述控制器，对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息所表示的与通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物的形状或尺寸相关的信息、和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果所表示的与所述障碍物的形状或尺寸相关的信息进行比较，来判断通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物是否为同一个。根据该构成，能够通过与这些障碍物的形状或尺寸相关的信息来可靠地判断先前的障碍物和之后的障碍物的同一性，也就是说，提高了障碍物的回避动作中的可靠性以及安全性。另外，本专利技术能够作为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：原田圭三，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：
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