涂胶自动翻转机制造技术

本实用新型专利技术公开一种涂胶自动翻转机，包括；翻转机构，安装在涂胶框架上；机械手机构通过涂胶框架与翻转机构中转轴和轴承座连接在一起；举升机构，安装在涂胶框架上，位于机械手机构前方；测距机构，安装在涂胶框架上，位于机械手机构下方；以及与各机构连接的控制装置。本实用新型专利技术采用带有由夹具压板和夹具底座组成的夹具的机械手将工件夹紧，再经伺服驱动器驱动伺服电机带动转轴将工件的小结合面翻转到涂胶面朝上的位置，用带有位移传感器的测距机构检测工件的位置，用带有托盘定位销的举升机构将工件举升到涂胶位置。本实用新型专利技术具有翻转定位准确、自动化程度高的特点。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及涂胶技术，特别是涉及一种能够通过自动翻转实现变 速箱双面涂胶的涂胶自动翻转机。
技术介绍
目前涂胶机普遍采用的控制方法是采用平面直角机器人实现变速箱 大结合面的自动涂胶。由于汽车变速箱有一个大结合面和两个小结合面， 其中两个小结合面分别位于变速箱的左右两个侧面，无法采用平面直角机 器人进行自动涂胶，只能采用人工手动涂胶，而且在涂胶过程中需要手动 翻转变速箱2次，不仅操作人员的劳动强度大，而且效率低，涂胶质量也 难以保证。研制一种能够通过翻转实现变速箱小涂胶面自动涂胶的控制方 法及专用装置，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够通过翻转定位实现变速箱自动双面 涂胶的涂胶自动翻转机。本技术的技术方案是这样实现的翻转机构，包括编码器、伺服电机、减速机、转轴、转轴伸縮气缸、 轴承座，所述伺服电机，其尾部安装有编码器，编码器通过电缆与伺服 驱动器相连；所述伺服电机输出轴安装有减速机，并通过电缆与伺服驱 动器相连；所述减速机通过滑轨安装在涂胶框架上，减速机的输出轴与转 轴相连；所述转轴与机械手机构框架固连，轴承座通过滑轨安装在涂胶框 架上，并与机械手机构框架相连接；所述机械手机构，包括夹具压板、夹具底座、夹紧气缸，其中所 述夹具压板和夹具底座分别与夹紧气缸的活塞和缸体连接，并分别通过 连接板、经与滑台滑动连接的滑块与机械手机构框架安装在一起；所述 夹具底座上装有定位销；举升机构，位于机械手机构前方，包括举升气缸、电动气阀、托板、 停止器，所述举升气缸的缸体固定于涂胶框架上，举升气缸的活塞与托 板相连；所述停止器带有气缸，安装在生产线线体上，托板上设有托盘定 位销；测距机构，位于机械手机构下方，包括测距伸縮气缸、导轨基座、 导轨、测距固定架、位移传感器，所述测距固定架安装于涂胶框架上；所 述导轨基座下端及测距伸縮气缸的缸体安装在测距固定架上；测距伸縮 气缸的活塞与导轨下端连接；所述位移传感器通过传感器固定板固定在导轨的上端，导轨位于导轨基座上并能够沿着导轨基座上下滑动； 控制装置，包括工控机，通过USB总线与触摸屏相连；运动控制卡，为PCI总线结构，存有控制程序，与工控机通讯； 接口扩展卡，通过电缆与运动控制卡相连；数字量输入模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，并与装有按钮 及开关的操作面板和接近开关及工件检测开关通讯；数字量输出模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与电动气阀相连；模拟量输入模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与位移传感器 相连；伺服驱动器，脉冲输入端与接口扩展卡相连，输出端分别与伺服电机 和所配置的编码器相连。举升机构还包括托盘上升到位接近开关和托盘下降到位接近开关，分 别安装在举升机构的举升气缸上、下端，与数字量输入模块相连；工件检测开关，发射端安装在线体内侧，接收端安装在线体外侧，与 数字量输入模块相连；托盘到达工位接近开关，安装在线体上，与数字量输入模块相连；托盘上升电动气阀和托盘下降电动气阀，安装在涂胶框架上，通过气 管与举升气缸的气路相通，并与数字量输出模块相连；停止器下降电动气阀，安装在涂胶框架上，通过气管与停止器气缸的 气路相连，并与数字量输出模块相连。机械手机构还包括夹具松开到位接近开关和具夹紧到位接近开关，分 别安装在机械手机构的夹紧气缸前、后端，与数字量输入模块相连；夹具夹紧电动气阀和夹具松开电动气阀，分别安装在涂胶框架上，通 过气管与夹紧气缸的气路相连，并与数字量输出模块相连。翻转机构还包括机械手伸出到位接近开关和机械手縮回到位接近开 关，分别安装在翻转机构的转轴伸縮气缸的前、后端，与数字量输入模块 相连；转轴正限位接近开关和转轴负限位接近开关，分别安装在翻转机构涂胶 框架上，与数字量输入模块相连；转轴原点接近开关，安装在轴承座顶部，靠近机械手机构一端，与数 字量输入模块相连；机械手伸出电动气阀和机械手縮回电动气阀，分别安装在涂胶框架上， 通过气管与转轴伸縮气缸的气路相通，并与数字量输出模块相连。测距机构还包括测距上升到位接近开关和测距下降到位接近开关， 分别安装在测距伸縮气缸的上、下端，与数字量输入模块相连；测距上升电动气阀和测距下降电动气阀，分别安装在涂胶框架上，通过气管与测距伸縮气缸的气路相连，并与数字量输出模块相连；位移传感器，所述位移传感器通过传感器固定板固定在导轨的上端；传感器固定板与测距伸縮气缸的活塞连接，所述位移传感器信号输出端与 模拟量输入模块相连接。所述接近开关为非接触式的磁性开关；所述工件检测开关为对射式 红外开关；所述夹具压板内侧装有胶皮垫。 本技术具有如下优点-1. 本技术结构简单，本技术翻转机构，旋转定位快速、准确。 (定位误差dr<±0.05mm)。2. 本技术能在触摸屏上实时显示翻转机构的位置，配合平面直角 机器人涂胶系统完成工件双面涂胶作业。3、 本技术具有配方编辑功能，可实现多种变速箱体翻转涂胶作业。4、 本技术具有状态显示及报警功能，能够实时显示设备运行的状 态及自动报警。附图说明图1为本技术装置机械侧面图。 图2为本技术装置测距机构机械图。 图3为本技术装置机械正面图。 图4为本技术控制装置原理框图。 图5为本技术控制程序流程图。具体实施方式下面结合以下实施例及附图详细说明本技术。如图1所示，本技术涂胶自动翻转机，包括翻转机构、机械手机 构、举升机构、测距机构、控制装置。所述控制装置由工控机、运动控制卡、接口扩展卡、数字量输入模块 D/I、数字量输出模块D/0、模拟量输入模块A/1、电动气阀、接近开关、 位移传感器、伺服驱动器、伺服电机、编码器构成。其中所述运动控制 卡为PCI总线结构，插在工控机内；配有触摸屏，通过USB总线与工控 机相连，其作用为显示各种参数及设备状态、故障报警、配方下载、接 受操作命令等；所述接口扩展卡通过电缆与运动控制卡相连；所述数字 量输入模块D/I、数字量输出模块D/0、模拟量输入模块A/I通过CAN 总线与接口扩展卡相连；装有按钮及开关的操作面板和接近开关与数字 量输入模块D/I相连，用于手动方式操作及手动/自动切换、点动以及检 测气缸的到位信号、翻转机构的限位及零点开关等；所述数字量输出模 块D/0与电动气阀相连，用于控制气缸的伸縮；所述模拟量输入模块A/1 与位移传感器相连，用于检测翻转机构的位置；所述伺服驱动器输入端 与接口扩展卡相连，伺服驱动器输出端与伺服电机相连；所述伺服驱动 器通过电缆与编码器相连，用于检测翻转机构的翻转角度；工控机、运动控制卡(存有控制程序)、接口扩展卡、数字量输入模块D/1、数字量输出模块D/0、模拟量输入模块A/I均为市购产品。所述翻转机构，由编码器1、伺服电机2、减速机3、转轴4、转轴 伸縮气缸5、轴承座6、转轴原点接近开关7、转轴正限位接近开关17、 转轴负限位接近开关18组成。所述编码器1安装于伺服电机2的尾部，并通过6芯屏蔽电缆与伺 服驱动器相连；所述伺服电机2输出轴安装有减速机3;所述减速机3通 过滑轨安装在涂胶框架31上，其减速机3的输出轴与转轴4相连；所述 转轴4通过轴承安装于轴承座6内；所述轴承座6通过滑轨安装在涂胶框 架31上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂胶自动翻转机，其特征在于包括：　翻转机构，包括编码器（１）、伺服电机（２）、减速机（３）、转轴（４）、转轴伸缩气缸（５）、轴承座（６），所述伺服电机（２），其尾部安装有编码器（１），编码器（１）通过电缆与伺服驱动器相连；所述伺服 电机（２）输出轴安装有减速机（３），并通过电缆与伺服驱动器相连；所述减速机（３）通过滑轨安装在涂胶框架（３１）上，减速机（３）的输出轴与转轴（４）相连；所述转轴（４）与机械手机构框架（８）固连，轴承座（６）通过滑轨安装在涂胶框架（３１）上，并与机械手机构框架（８）相连接；　所述机械手机构，包括夹具压板（１１）、夹具底座（１２）、夹紧气缸（１９），其中：所述夹具压板（１１）和夹具底座（１２）分别与夹紧气缸（１９）的活塞和缸体连接，并分别通过连接板（１０）、经与滑台（３２） 滑动连接的滑块（９）与机械手机构框架（８）安装在一起；所述夹具底座（１２）上装有定位销（１３）；　举升机构，位于机械手机构前方，包括举升气缸（１８）、电动气阀、托板（１７）、停止器（２１），所述举升气缸（１８）的缸体固定于涂胶框架上， 举升气缸（１８）的活塞与托板（１７）相连；所述停止器（２１）带有气缸，安装在生产线线体上，托板（１７）上设有托盘定位销（２０）；　测距机构，位于机械手机构下方，包括测距伸缩气缸（３０）、导轨基座（２８）、导轨（２７）、测距固定架（２９ ）、位移传感器（２５），所述测距固定架（２９）安装于涂胶框架（３１）上；所述导轨基座（２８）下端及测距伸缩气缸（３０）的缸体安装在测距固定架（２９）上；测距伸缩气缸（３０）的活塞与导轨（２７）下端连接；所述位移传感器（２５）通过传感器固定板（２６）固定在导轨（２７）的上端，导轨（２７）位于导轨基座（２８）上并能够沿着导轨基座（２８）上下滑动；　控制装置，包括：　工控机，通过ＵＳＢ总线与触摸屏相连；　运动控制卡，为ＰＣＩ总线结构，存有控制程序，与工控机通讯；　 　接口扩展卡，通过电缆与运动控制卡相连；　数字量输入模块Ｄ／Ｉ，通过ＣＡＮ总线与接口扩展卡相连，并与装有按钮及开关的操作面板和接近开关及工件检测开关通讯；　数字量输出模块Ｄ／Ｏ，通过ＣＡＮ总线与接口扩展卡相连，与电动气阀相连 ；　模拟量输入模块Ａ／Ｉ，通过ＣＡＮ总线与接口扩展卡相连，与位移传感器相连；　伺服驱动器，脉冲输入端与接口扩展卡相连，输出端分...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱军，于龙会，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]