本实用新型专利技术公开一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，包括支撑底座、可移动涂胶机构与滑轮恒力机构；所述可移动涂胶机构采用三轴移动装置，安装在支撑底座上，可前后滑动。三轴移动装置上安装刷子，可实现刷子在空间三轴上的运动。三轴移动装置前部安装涂胶辊，涂胶辊位于刷子后方。通过机器人将鞋面边缘紧贴涂胶辊并转动，由刷子进行鞋面的涂胶。涂胶过程中，滑轮恒力机构向可移动涂胶机构施加向前的拉力，使涂胶过程中鞋面边缘始终紧贴涂胶辊。本实用新型专利技术能够应对混流生产，极大的拓宽了其适用条件；同时刷子可根据工艺要求进行更换，具有更强的产品适应性。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动化制鞋涂胶领域，涉及工业机器人的应用，具体涉及一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站。
技术介绍
伴随工业机器人应用性能的不断成熟、应用成本的逐渐降低，制鞋行业的鞋面涂胶工序已经开始使用工业机器人。同时制鞋产线多品种多型号生产的特点对工业机器人的技术性能提出了较高的要求。目前机器人鞋面涂胶作业大体上有以下两种方式:1、不同品种不同型号鞋子上贴分类识别码，机器人抓取鞋子前先进行识别，然后再调取相应程序完成涂胶作业。采用此方法可靠性较高，可涂胶效率偏低，前期编程工作量大，且设备成本较高。2、单线生产。此种方法对设备的要求较低，但是适用条件受限，只适用于大批量生产的情况，同时要求制鞋商提供大量楦头，从而增加成本投入。
技术实现思路
针对上述问题，本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，以可移动的涂胶装置为主体，以满足多品种多型号产品混流生产的通用涂胶工作站为设计目标，根据对制鞋产线上鞋子种类及型号的统计与分类，对涂胶工作站的空间布局进行合理设计，同时适当考虑一定的产品可扩展性，增大涂胶工作站的通用性，提高生产效率。本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，包括支撑底座、可移动涂胶机构与滑轮恒力机构。所述可移动涂胶机构采用三轴移动装置，三轴移动装置上安装刷子；通过沿前后方向设置的滑轨与滑块间滑动配合，安装于支撑底座上。通过三轴移动装置实现刷子的空间位置调节。三轴移动装置前部安装有垂直于支撑底座设置的涂胶辊，涂胶辊位于刷子后方；通过机器人将鞋面边缘紧贴涂胶辊并转动，由刷子进行鞋面的涂胶。滑轮恒力机构包括坠子与滑轮；滑轮安装于支撑底座顶面中部；坠子固定于坠线一端，坠线缠绕在滑轮上，另一端安装于三轴移动装置后部的固定座上，使坠子自然下垂。涂胶过程中，滑轮恒力机构向可移动涂胶机构施加向前的拉力，使涂胶过程中鞋面边缘始终紧贴涂胶辊。本技术的优点在于：1、本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站中，可移动的涂胶机构可实现刷子在空间中任意位置的调节，使刷子适用于不同外形和尺寸鞋子的鞋面涂胶工作，使本技术能够应对混流生产，极大的拓宽了其适用条件；同时刷子可根据工艺要求进行更换，具有更强的产品适应性；2、本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站中，巧妙的使用固定滑轮恒力机构为可移动涂胶机构提供恒定拉力，使可移动涂胶机构的涂胶辊自动紧贴不同型号鞋面外缘，配合机器人高效低成本的实现多品种多型号鞋子的鞋面自动涂胶工作；3、本技术的一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，适用广、效率高、成本低。附图说明图1为本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站整体结构示意图；图2为本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站中可移动涂胶机构及固定滑轮恒力机构结构侧视示意图；图3为本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站中可移动涂胶机构及固定滑轮恒力机构结构俯视示意图；图中：1-支撑底座 2-可移动涂胶机构 3-固定滑轮恒力机构101-底板 102-支撑台 103-顶盖104-盖板 201-三轴移动装置 202-滑轮恒力机构202-刷子 203-涂胶辊 201a-导向滑轨201b-移动滑块 201c-移动底板 201d-支撑板201e-顶板 201f-第一滑座 201g-第二滑座201h-x轴位置调节孔 201i-第一滑座安装孔 201j-y轴位置调节孔201k-z轴位置调节孔 201l-y轴位置调节螺栓 201m-限位块301-滑轮座 302-绕线轮 303-坠线304-坠子 305-固定座具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细说明。本技术配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，包括支撑底座1、可移动涂胶机构2与滑轮恒力机构3，如图1所示。所述支撑底座1包括底板101、支撑台102、顶盖103与盖板104。其中，支撑台102为竖直设置的矩形截面筒状结构。底端固定安装于底板101上，由底板101将底端密封。支撑台102顶端固定安装有顶盖103，由顶盖103将顶端密封。支撑台102侧面开有维修口，维修口处通过螺栓固定安装有盖板104，通过盖板104将维修口密封；在需要进行部件更换及维修时，通过拧下螺栓并卸下盖板104后，打开维修口即可。如图2、图3所示，所述可移动涂胶机构2包括三轴移动装置201、刷子202与涂胶辊203；所述三轴移动装置201包括导向滑轨201a、移动滑块201b、移动底板201c、支撑板201d、顶板201e、第一滑座201f与第二滑座201g。其中，导向滑轨201a为两条，均沿前后方向设置，固定安装于支撑底座1的顶板103上；且每条导向滑轨201a上安装有一个移动滑块201b。移动底板201c水平设置，底面固定安装在两个移动滑块201b上，使移动底板201c可沿空间y轴方向前后滑动。靠近两条导向滑轨201a前端处设置有限位块201m，限位块201m固定安装于支撑底座1的顶板3上，通过限位块201m限制移动滑块201b的向前滑动的位移。支撑板201d平行于yz平面，底端固定安装于移动底板201c上表面前部。顶板201e平行于移动底板201c设置，固定安装在支撑板201d顶端。顶板201e上沿空间x轴方向开设有相互平行的两条条形通孔，作为刷子x轴位置调节孔201h。第一滑座201f为矩形截面条形座，沿空间y轴设置，前端超出顶板前缘。第一滑座201f后部开有贯通第一滑座201f上下两侧的条形通孔，作为第一滑座安装孔201i；第一滑座201f前部开有贯通第一滑座201f左右两侧的条形通孔，作为刷子y轴位置调节孔201j。第二滑座201g竖直设置，其上沿空间z轴开设有条形通孔，作为刷子z轴位置调节孔201k；第二滑座201g底端开有第二滑座安装孔。上述第一滑座 201f通过两个刷子x轴位置调节螺栓穿过第一滑座安装孔201i后，分别穿过两个刷子x轴位置调节孔201h，由螺母拧紧固定，实现第一滑座201f与顶板201e间的固定。第二滑座201g通过刷子y轴位置调节螺栓穿过第二滑座安装孔与刷子y轴位置调节孔201j后，由螺母拧紧固定，实现第二滑座201g与第一滑座201f间的固定。所述刷子202刷头朝下设置，刷子202的刷柄上开有刷子安装孔，通过刷子z轴位置调节螺栓穿过刷子安装孔与刷子z轴位置调节孔201k后，由螺母拧紧固定。由此，通过松开刷子x轴位置调节螺栓，可实现第一滑座201f沿空间x轴方向左右移动，进而实现刷子202在空间x轴方向上的位置调节。通过松开刷子y轴位置调节螺栓，可实现第二滑座201g沿空间y轴方向前后移动，进而实现刷子202在空间y轴方向上的位置调节。通过松开刷子z轴位置调节螺栓，可实现刷子202沿空间z轴方向上下移动，进而实现刷子202在空间z轴方向上的位置调节。综上所述，通过可移动涂胶机构2实现刷子在空间x、y、z三轴方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，其特征在于：包括支撑底座、可移动涂胶机构与滑轮恒力机构；所述可移动涂胶机构采用三轴移动装置，三轴移动装置上安装刷子；通过沿前后方向设置的滑轨与滑块间滑动配合，安装于支撑底座上；三轴移动装置前部安装有垂直于支撑底座设置的涂胶辊，涂胶辊位于刷子后方；滑轮恒力机构包括坠子与滑轮；滑轮安装于支撑底座顶面中部；坠子固定于坠线一端，坠线缠绕在滑轮上，另一端安装于三轴移动装置后部的固定座上，使坠子自然下垂。
【技术特征摘要】
1.一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，其特征在于：包括支撑底座、可移动涂胶机构与滑轮恒力机构；所述可移动涂胶机构采用三轴移动装置，三轴移动装置上安装刷子；通过沿前后方向设置的滑轨与滑块间滑动配合，安装于支撑底座上；三轴移动装置前部安装有垂直于支撑底座设置的涂胶辊，涂胶辊位于刷子后方；滑轮恒力机构包括坠子与滑轮；滑轮安装于支撑底座顶面中部；坠子固定于坠线一端，坠线缠绕在滑轮上，另一端安装于三轴移动装置后部的固定座上，使坠子自然下垂。2.如权利要求1所述一种配合机器人鞋面涂胶的自适应涂胶工作站，其特征在于：其中，滑轨为两条，均沿前后方向设置，固定安装于支撑底座上；且每条导向滑轨上安装有一个滑块；移动底板水平设置，底面固定安装在两个移动滑块上；支撑板平行于yz平面，底端固定安装于移动底板上表面前部；顶板平行于移动底板设置，固定安装在支撑板顶端；顶板上沿空间x轴方向开设有相互平行的两条条形x轴位置调节孔；...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍厚志，张号，张元，黄胜利，刘洪涛，
申请(专利权)人：山东省智能机器人应用技术研究院，
类型：新型
国别省市：山东;37
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