【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械运输机构，特别涉及的是一种具有四个自由度的机械手搬运机构。
技术介绍
一种情况，对于现在和技术培训学校，或其它的一些高等院校工科都开设了一些机械加工生产的课程同学们在上课的理论学习过程中，往往不能很清楚了解整个生产线的运行过程，因此急需一些相应的设备能够完整合理的再现一个生产线的模拟环境。另一种情况下，现在真实的生产线上，大多还运用传统的转移传输装置一方面自动化程序差，另一方面难以减轻搬运工人在里面的作用。
技术实现思路
为了克服上述技术上的缺陷，本技术提供了一种四自由度机械手装置。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种四自由度机械手，其包括：支架，安装在底座上的定位机构，安装在底座上的旋转动力机构，安装在旋转动力机构上的水平移动机械臂，安装在水平移动机械臂一侧的垂直移动机械臂，安装在垂直移动机械臂下方的机械手爪。定位机构，金属旋转套与联轴器相固连，金属传感器与动力装置安装板相固接；旋转动力机构，其与装置安装板相固接，通过联轴器与转动轴相固连；-->水平移动机械臂，其通过连接器与所述的旋转动力机构相连，所述的机械臂至少有二个缸体，所述缸体二活塞与推杆相固接，通过介质压力而产生推杆的动作；垂直移动机械臂，其包括推出动力装置和一拉杆，所述的拉杆的一端与推出动力装置的输出端相固连；机械手爪，其固设在所述的拉杆的另一端，在所述的动力装置末端设置有限位开关，当拉杆推出到一定距离，则触发限位开关，所述的机械手爪通过推力动力装置实现开合抓取动作，并设有抓取限位开关来确定抓取动作完成；所述的旋转动力装置通过一连接架与所述的底座固接在一起。所述的旋转动力...
【技术保护点】
一种四自由度机械手，其包括：支架；限位机位；其特征在于装置还包括： 安装在底座上的定位机构，安装在底座上的旋转动力机构，安装在旋转动力机构上的水平移动机械臂，安装在水平移动机械臂一侧的垂直移动机械臂，安装在垂直移动机械臂下方的机械手爪 。
【技术特征摘要】
1、一种四自由度机械手，其包括：支架；限位机位；其特征在于装置还包括：安装在底座上的定位机构，安装在底座上的旋转动力机构，安装在旋转动力机构上的水平移动机械臂，安装在水平移动机械臂一侧的垂直移动机械臂，安装在垂直移动机械臂下方的机械手爪。2、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：定位机构，金属旋转套与联轴器相固连，金属传感器与动力装置安装板相固接。3、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手装置，其特征在于：所述的旋转动力装置通过一连接架与所述的底座固接在一起。4、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：旋转动力机构，其与装置安装板相固接，通过联轴器与转动轴相固连。5、根据权利要求1或3或4所述的一种四自由度机械手，其特征在于：所述的旋转动力装置为电机、旋转气缸或旋转液压缸其中之...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄华圣，张春华，陆磊，姚建平，
申请(专利权)人：浙江天煌科技实业有限公司，
类型：实用新型
国别省市：86[中国|杭州]
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