【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及拟人机器人领域,特别是涉及一种两自由度转动拟人髋关节机构。技术背景拟人机器人是先进机器人技术的高级发展阶段,它集机械、电子、材料、计算机、传感器、控制等多门学科理论与技术于一体,是目前科技发展最活跃的领域之一。很多国家已投入大量的人力与物力,对其进行了深入地研究。其中,拟人机器人髋关节是拟人机器人设计中的难点之一。早期的拟人机器人髋关节通常采用串联结构,存在结构复杂、惯性大等不足之处。为了克服这些不足之处,许多研究人员把注意力转向了两自由度转动并联机构,具有结构简单、承载能力强等优点,如Gosselin和张立杰教授等人对一种球面两转动并联机构进行了研究,这种机构是一种平面5R机构,这种机构对制造和安装精度要求很高,否则,会发生卡死现象;张立杰教授提出了一种冗余两转动并联机构,这种机构存在结构复杂、承载能力小、加工与装配工艺性不好等问题;黄真教授等人提出了一种2-PSS/S并联机构,这种机构采用球铰形式,限制了其转动角,使这种机构的工作空间较小;曾达幸提出了一种解耦两转动并联机构,这种机构存在承载能力较小等问题,等等。
技术实现思路
为克服现有技术的上述缺点,本专利技术提供了一种结构简单,承载能力强,体积较小,运动解耦,加工和装配工艺性好拟人髋关节机构。一种拟人髋关节机构,包括基座,设置于基座上动平台和与动平台连动的第一电机及第二电机;其特征在于:所述的动平台为十字轴,所述的动平台具有平行于基座的水平连接臂和垂直于基座的上垂直连接臂及下垂直连接臂,所述的下垂直连接臂通过万向节与所述的基座连接;所述的第一电机通过第一驱动杆与所述的水平连接臂连动 ...
【技术保护点】
一种拟人髋关节机构,包括基座,设置于基座上动平台和与动平台连动的第一电机及第二电机;其特征在于:所述的动平台为十字轴,所述的动平台具有平行于基座的水平连接臂和垂直于基座的上垂直连接臂及下垂直连接臂,所述的下垂直连接臂通过万向节与所述的基座连接;所述的第一电机通过第一驱动杆与所述的水平连接臂连动,所述的第一驱动杆为L型连杆,所述的第一驱动杆的一端与第一电机的输出轴固接、另一端与所述的水平连接臂铰接;所述的第二电机通过导向机构可滑动地连接于所述的基座上,所述的导向机构包括与第二电机固接的导向滑杆和固定于基座、使导向滑杆沿其滑动的导轨;所述的第二电机通过连杆机构与所述的动平台连动。
【技术特征摘要】
1.一种拟人髋关节机构,包括基座,设置于基座上动平台和与动平台连动的第一电机及第二电机;其特征在于:所述的动平台为十字轴,所述的动平台具有平行于基座的水平连接臂和垂直于基座的上垂直连接臂及下垂直连接臂,所述的下垂直连接臂通过万向节与所述的基座连接;所述的第一电机通过第一驱动杆与所述的水平连接臂连动,所述的第一驱动杆为L型连杆,所述的第一驱动杆的一端与第一电机的输出轴固接、另一端与所述的水平连接臂铰接;所述的第二电机通过导向机构可滑动地连接于所述的基座上,所述的导向机构包括与第二电机固接的...
【专利技术属性】
技术研发人员:李研彪,谭大鹏,文东辉,计时鸣,吴乐彬,陈伟强,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:86[]
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