【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人结构，尤其涉及一种机器人的手腕结构。
技术介绍
工业机器人常包括多个相互枢接的手腕单元，并通过该多个手腕单元的相对运动 以执行不同的动作。各手腕单元处的枢转动作常通过减速器及驱动电机实现。机器人的手腕单元的运动精度、承载能力、运动平稳性等均受到手腕单元处各元 件之间的相互位置关系、作动关系的影响。为了实现在有限空间内布置多个机器人以便实 现较高的生产效率，越来越多的机器人需要实现小型化的设计。一种机器人手腕结构，其包括第一轴、第二轴及第三轴三个轴，各轴通过第一及第 二手腕单元依次枢接，且通过齿轮进行传动，为实现小型化设计，该机器人中的两个电机一 前一后相错开地设置于第二轴内，以减小第二轴的截面面积，且其中一电机通过一组双曲 线齿轮将驱动力传递到第一手腕单元，另一电机通过又一组双线齿轮将驱动力传递到第二 手腕单元，由于一组双线齿轮可传递10 50的较大的减速比，故可取代复杂的减速机构或 多级齿轮减速机构，节省了空间，便于实现手腕结构的小型化设计。该机器人手腕结构中， 对最末端的第三手腕单元的受力对称性及稳定性考虑不足，该最末端的第三手腕单...
【技术保护点】
一种机器人结构，包括相互枢接并相对可转动的第一轴组件、第二轴组件及第三轴组件，位于第一轴组件与第二轴组件枢接处的第一手腕单元及位于第二轴组件与第三轴组件枢接处的第二手腕单元，所述第一手腕单元包括驱动第一手腕单元的第一驱动件，第二手腕单元包括驱动第二手腕单元的第二驱动件，其特征在于：所述第二手腕单元还包括传动机构，所述传动机构将所述第二驱动件的动力传递到第二轴组件，所述第一驱动件及第二驱动件位于所述传动机构的同侧，所述第二轴组件两端均与第三轴组件枢接，所述第一驱动件设置于第二轴组件内，第二驱动件设置于第三轴组件内，第一驱动件与第二驱动件沿相互靠近的方向设置。
【技术特征摘要】
1.一种机器人结构，包括相互枢接并相对可转动的第一轴组件、第二轴组件及第三轴 组件，位于第一轴组件与第二轴组件枢接处的第一手腕单元及位于第二轴组件与第三轴组 件枢接处的第二手腕单元，所述第一手腕单元包括驱动第一手腕单元的第一驱动件，第二 手腕单元包括驱动第二手腕单元的第二驱动件，其特征在于所述第二手腕单元还包括传 动机构，所述传动机构将所述第二驱动件的动力传递到第二轴组件，所述第一驱动件及第 二驱动件位于所述传动机构的同侧，所述第二轴组件两端均与第三轴组件枢接，所述第一 驱动件设置于第二轴组件内，第二驱动件设置于第三轴组件内，第一驱动件与第二驱动件 沿相互靠近的方向设置。2.如权利要求1所述的机器人结构，其特征在于所述第一手腕单元还包括第一减速 机构，所述第一减速机构由第一驱动件直接驱动，并将第一驱动件的动力传递到第一轴组 件；所述第二手腕单元还包括第二减速机构，所述第二减速机构由第二驱动件通过传动机 构驱动，并将第二驱动件的动力传递到第二轴组件。3.如权利要求2所述的机器人结构，其特征在于所述第一轴组件绕第一轴线旋转，所 述第二轴组件绕第二轴线旋转，所述第一驱动机构与第一轴组件同轴转动，所述第二驱动 件与所述第二减速机构并排设置并通过传动机构传递动力。4.如权利要求1所述的机器人结构，其特征在于所述机器人结构还包括第四轴组件 及位于第四轴组件与第三轴组件枢接处的第三手腕单元。5.如权利要求4所述的机器人结构，其特征在于所述第三手腕单元包括第三驱动件 及第三减速机构，第三驱动件收容于所述第四轴组件内并驱动第三减速机构。6.如权利要求5所述的机器人结构，其特征在于所述第三轴组件远离第四轴组件的 一端还形成对称的两个凸耳，所述第二轴组件位于所述两个凸耳之间并与两个凸耳...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙波，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]
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