【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种通过臂部把持对象物进行定位或搬运的机械手。
技术介绍
机械手为如人的手臂那样组合了关节与臂部(臂)的装置，是把 持对象物进行定位或搬运的装置的总称。机械手一般具有把持对象物 的把持机构和使把持机构动作的臂机构，存在臂部的移动受到自动控 制的机械手和人操作的机械手。作为臂部受到自动控制的类型的机械 手的例子，有在工厂中用于部件的输送、组装等的产业用机器人臂部、 在公共空间.办公室.家庭内等进行家务或看护等作业的服务机器人的 臂部等。作为人操作臂部的类型的机械手的例子，有处理大型.质量大 的物体的建筑机械、在宇宙环境或核能设施等中使用的主从机械手、 以及医疗用手术支援机械手等。以往，提出有防止机械手接触周围的物或人的安全技术。对于手 臂型机器人提出了如下技术，即，在机器人臂部的作业范围的周围设 置侵入检测传感器等，当检测到障碍物的进入时，紧急停止。另外， 对于建筑机械，提出了如下的建筑机械的警报装置，即，作业人员佩 戴红外线发光器，同时，将红外线感光器安装于建筑机械，当作业人 员侵入设定在建筑机械周围的警报区域内时，由红外线感光器检测到 作业人员...
【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，具有：臂部；驱动上述臂部的臂部驱动机构；设置于上述臂部的把持部；获取上述把持部的周边图像的图像输入机构；检测上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的把持部相对位置检测机构；存储由上述图像输入机构获得的多个图像、和由上述把持部相对位置检测机构检测出的上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的存储机构，基于存储于上述存储机构的多个图像和上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置，检测上述把持物体的位置和形状。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
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