一种可折叠的六轴多旋翼飞行器制造技术

本发明专利技术的一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，涉及航空飞行器领域。本发明专利技术包括机体、电机、六组电机安装罩、旋翼和六个支撑臂，电机安装罩里装有电机，旋翼放置在电机安装罩的外面并与电机相连，机体通过支撑臂与电机安装罩相连，机体内部装有飞行器控制系统、传感器、电池和供油系统，所说的六个支撑臂包括两个固定支撑臂和四个旋转支撑臂。本发明专利技术通过四个支撑臂的水平转动折叠和六个支撑臂的垂直转动折叠的双折叠式结构，减小了飞行器的几何尺寸，便于存放，有效的解决了多轴多旋翼飞行器不便于携带和运输的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空飞行器领域，特别是一种可折叠的六轴多旋翼飞行器。
技术介绍
具有垂直起降和悬停功能的旋翼类飞行器，不但在军事领域发挥着重要的作用，在灾害现场救助，危险环境探查、交通监视或者空中拍摄等领域也展示出巨大应用潜力，受到广泛关注。当前，旋翼类飞行器主要有单旋翼(主旋翼+尾桨)直升机、双旋翼(共轴反转和非共轴反转)直升机以及多旋翼飞行器三种结构形式，比如美国麦道公司的MH-16直升机、俄罗斯的卡-29直升机、德国Microdrone公司、加拿大Dranganflyer公司的四旋翼飞行器等。单旋翼直升机通过主旋翼产生升力、侧力及需要的力矩，通过尾桨克服主旋翼的反扭力矩。双旋翼直升机通过共轴(或非共轴)反转的两个旋翼产生升力、侧力及需要的力矩。四旋翼飞行器通过两对旋转方向相反的旋翼消除对机体产生的扭力，同时产生升力、侧力及需要的扭矩。上述旋翼飞行器共同存在的问题是：其自身都是一个运动耦合系统，在飞行中的方向和姿态是耦合的，灵活性和稳定性较差，且飞行器的升力和重量比较低，设计成小型飞行器时带载能力有限。旋翼旋转平面非共面的六轴多旋翼飞行器可以在空中姿态保持不变的条件下改变运动方向，也可以在保持运动方向不变的条件下进行姿态调节，还可以在改变运动方向的同时进行姿态的改变，实现了运动和姿态的完全解耦。由于支撑臂与主机体固定成一体，六轴多旋翼飞行器几何尺寸较大，不便于携带和运输。因此，研制出一种可折叠的六轴多旋翼飞行器势在必行。
技术实现思路
针对上述内容，为解决现有技术的缺陷，本专利技术的目的就在于提供一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，能有效解决目前六轴多旋翼飞行器的几何尺寸较大、不易携带和运输的问题。本专利技术解决技术问题的技术方案是，一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，包括机体、电机、六组电机安装罩、旋翼和六个支撑臂，电机安装罩里装有电机，旋翼放置在电机安装罩的外面并与电机相连，机体通过支撑臂与电机安装罩相连，机体内部装有飞行器控制系统、传感器、电池和供油系统，所说的六个支撑臂包括两个固定支撑臂和四个旋转支撑臂，所说的固定支撑臂的一端通过扣件固定在机体的一侧，所说的旋转支撑臂的一端通过扣件与机体的一侧相连，且旋转支撑臂绕扣件固定轴以同侧的固定支撑臂为起点在机体所在的平面内从0°旋转到60°；两个固定支撑臂和四个旋转支撑臂分别装在机体两侧，机体每侧均装有两个旋转支撑臂和一个固定支撑臂，固定支撑臂位于与之同侧的两个旋转支撑臂之间；所说的两个固定支撑臂在同一直线上；所说的固定支撑臂和旋转支撑臂均包括首杆和尾杆，首杆的一端通过销轴与尾杆的一端转动相连，并且通过挡圈与尾杆固定；所说的首杆另一端与电机安装罩相连，所说的尾杆的另一端通过扣件与机体相连。-->本专利技术通过四个支撑臂的水平转动折叠和六个支撑臂的垂直转动折叠的双折叠式结构，减小了飞行器的几何尺寸，便于存放，有效的解决了多轴多旋翼飞行器不便于携带和运输的问题。附图说明图1是本专利技术的可折叠的六轴多旋翼飞行器的结构俯视图。图2是本专利技术的可折叠的六轴多旋翼飞行器的结构仰视图。图3是本专利技术的可折叠的六轴多旋翼飞行器的旋转支撑臂的旋转方向示意图。图4是本专利技术的可折叠的六轴多旋翼飞行器的旋转支撑臂旋转后的示意图。图5是本专利技术的可折叠的六轴多旋翼飞行器的支撑臂折叠后的示意图。图6是本专利技术的第一扣件的扣板和旋转卡扣的结构示意图。图7是本专利技术的第一扣件的结构示意图。图8是本专利技术的第二扣件的结构示意图。图9是本专利技术的支撑臂的结构示意图。图10是本专利技术的支撑臂折叠后的结构示意图。图11是本专利技术的支撑臂与旋转卡扣连接后的结构示意图。图中：1、机体，2、电机安装罩，3、固定支撑臂，4、旋转支撑臂，5、旋翼，6、扣板，7、旋转卡扣，8、第二扣件，9、第一扣件，10、销轴，11、挡圈，12、首杆，13、尾杆，14、固定轴，15、转槽，16、第一固定孔，17、卡口，18、固定卡槽，19、第二固定孔。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细说明。由图1至5、9至11所示，本专利技术的一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，包括机体1、电机、六组电机安装罩2、旋翼5和六个支撑臂，电机安装罩2里装有电机，旋翼5放置在电机安装罩的外面并与电机相连，机体1通过支撑臂与电机安装罩2相连，机体1内部装有飞行器控制系统、传感器、电池和供油系统，其特征在于，所说的六个支撑臂包括两个固定支撑臂3和四个旋转支撑臂4，所说的固定支撑臂3的一端通过扣件固定在机体1的一侧，所说的旋转支撑臂3的一端通过扣件与机体1的一侧相连，且旋转支撑臂4绕扣件固定轴以同侧的固定支撑臂3为起点在机体所在的平面内从0°旋转到60°；两个固定支撑臂3和四个旋转支撑臂4分别装在机体1两侧，机体每侧均装有两个旋转支撑臂4和一个固定支撑臂3，固定支撑臂3位于与之同侧的两个旋转支撑臂4之间；所说的两个固定支撑臂4在同一直线上；所说的固定支撑臂3和旋转支撑臂4均包括首杆12和尾杆13，首杆12的一端通过销轴10与尾杆13的一端转动相连，并且通过挡圈11与尾杆13固定；所说的首杆12另一端与电机安装罩2相连，所说的尾杆13的另一端通过扣件与机体1相连。由图1、2所示，所说的旋转支撑臂4在水平方向完全展开后，每个支撑臂两两之间相差60°。所说的固定支撑臂3和旋转支撑臂4中间均中空，里面贯穿装有连接线或供油管。所说的固定支撑臂3和旋转支撑臂4的截面为圆形、三角形、四边形、五边形或六边形。-->由图2至4所示，所说的扣件包括两个第一扣件9和一个第二扣件8，所说的两个第一扣件9分别装在第二扣件8的两侧。由图6、7所示，所说的第一扣件9包括两个扣板6、两个旋转卡扣7和固定轴14，扣板6的两端开有转槽15，扣板中间设有凸台，凸台上开有凹槽，两个扣板6相连，凹槽相对应，形成第一固定孔16；旋转卡扣7通过装在转槽15上的固定轴14与扣板6相连。由图8所示，所说的第二扣件8中间设有第二固定孔18，两端设有四个卡口17，卡口上设有固定卡槽18；每段的两个固定卡槽18的轴线的夹角为60°。由图2至4所示，所说的第一扣件9的第一固定孔16的轴线和第二扣件8的第二固定孔19的轴线在同一直线上。由图1至5所示，所说的固定支撑臂3的尾杆13通过第一扣件9上的第一固定孔16和第二扣件8上的第二固定孔19固定在机体1上，所说的旋转支撑臂4的尾杆13通过第一扣件9上的旋转卡扣7和第二扣件8上的固定卡槽18装在机体1上；所说的旋转支撑臂4绕第一扣件9上的固定轴14旋转。所说的首杆在机体所在平面的垂直面内绕销轴转动，转动范围是大于或等于0°且小于或等于180°。本专利技术的具体连接方式如下：第一扣件9、第二扣件8通过螺钉与机体1连接固定如图2；旋转卡扣7一端为圆柱中空结构，与旋转支撑臂4相套接，如图11；第一扣件9的固定轴14两端分别套入上下两个扣板6的转槽15中，上下两个扣板6通过螺钉连接固定，如图6、7，这样，旋转支撑臂4可绕固定轴14水平旋转，固定支撑臂3不能旋转；用力推旋转支撑臂4可使其通过第二扣件8的卡口17被固定于固定卡槽18中，固定卡槽18的直径与支撑臂管径尺寸一致，加上卡口17的张力可确保其稳定、牢固，固定支撑臂3通过螺钉固定在第一扣件9的第一固定孔16和第二扣件8的第二固定孔19中，参见本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，包括机体（１）、电机、六组电机安装罩（２）、旋翼（５）和六个支撑臂，电机安装罩（２）里装有电机，旋翼（５）放置在电机安装罩的外面并与电机相连，机体（１）通过支撑臂与电机安装罩（２）相连，机体（１）内部装有飞行器控制系统、传感器、电池和供油系统，其特征在于，所说的六个支撑臂包括两个固定支撑臂（３）和四个旋转支撑臂（４），所说的固定支撑臂（３）的一端通过扣件固定在机体（１）的一侧，所说的旋转支撑臂（４）的一端通过扣件与机体（１）的一侧相连，且旋转支撑臂（４）绕扣件固定轴以同侧的固定支撑臂（３）为起点在机体所在的平面内从０°旋转到６０°；两个固定支撑臂（３）和四个旋转支撑臂（４）分别装在机体（１）两侧，机体每侧均装有两个旋转支撑臂（４）和一个固定支撑臂（３），固定支撑臂（３）位于与之同侧的两个旋转支撑臂（４）之间；所说的两个固定支撑臂（３）在同一直线上；所说的固定支撑臂（３）和旋转支撑臂（４）均包括首杆（１２）和尾杆（１３），首杆（１２）的一端通过销轴（１０）与尾杆（１３）的一端转动相连，并且通过挡圈（１１）与尾杆（１３）固定；所说的首杆（１２）另一端与电机安装罩（２）相连，所说的尾杆（１３）的另一端通过扣件与机体（１）相连。...

【技术特征摘要】
1.一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，包括机体(1)、电机、六组电机安装罩(2)、旋翼(5)和六个支撑臂，电机安装罩(2)里装有电机，旋翼(5)放置在电机安装罩的外面并与电机相连，机体(1)通过支撑臂与电机安装罩(2)相连，机体(1)内部装有飞行器控制系统、传感器、电池和供油系统，其特征在于，所说的六个支撑臂包括两个固定支撑臂(3)和四个旋转支撑臂(4)，所说的固定支撑臂(3)的一端通过扣件固定在机体(1)的一侧，所说的旋转支撑臂(4)的一端通过扣件与机体(1)的一侧相连，且旋转支撑臂(4)绕扣件固定轴以同侧的固定支撑臂(3)为起点在机体所在的平面内从0°旋转到60°；两个固定支撑臂(3)和四个旋转支撑臂(4)分别装在机体(1)两侧，机体每侧均装有两个旋转支撑臂(4)和一个固定支撑臂(3)，固定支撑臂(3)位于与之同侧的两个旋转支撑臂(4)之间；所说的两个固定支撑臂(3)在同一直线上；所说的固定支撑臂(3)和旋转支撑臂(4)均包括首杆(12)和尾杆(13)，首杆(12)的一端通过销轴(10)与尾杆(13)的一端转动相连，并且通过挡圈(11)与尾杆(13)固定；所说的首杆(12)另一端与电机安装罩(2)相连，所说的尾杆(13)的另一端通过扣件与机体(1)相连。2.根据权利要求1所述的一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，其特征在于，所说的旋转支撑臂(4)在水平方向完全展开后，每个支撑臂两两之间相差60°。3.根据权利要求1所述的一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，其特征在于，所说的固定支撑臂(3)和旋转支撑臂(4)中间均中空，里面贯穿装有连接线或供油管。4.根据权利要求1所述的一种可折叠的六轴多旋翼飞行器，其特征在于，所说的固定支撑臂(3)和旋转支撑臂(4)的截面为圆形、三角形...

【专利技术属性】
技术研发人员：白越，高庆嘉，孙强，续志军，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：82[中国|长春]