【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人的结构,尤其是涉及一种可重构的并联的机器人。
技术介绍
在市场经济为主导的经济模式下,为了适应快速变化的市场要求,对模块化的制 造工具提出了新的要求,以可重构制造系统为代表的柔性加工系统正得到快速的发展。而 基于可持续发展战略,对资源的高效利用也使得可重构成为必然。并联装备作为机床技术 和机器人技术相结合的产物,传统结构机床和机器人结构不稳定,承载能力弱,精度小运动 惯性大等缺点,而并联装备本身易重构的特点,决定了并联装备在可重构系统中的重要地位。 并联机器人可重构性的研究给并联装备重构的可行性以及重构的多样性带来良好的开端。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种刚度大、结构稳定、承载能力强、精度 高、运动惯性小并且能够进行重构的可重构并联机器人。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是一种可重构并联机器人,包括 底座框架和连杆组件,底座框架上安装有底座和主体框架,主体框架上安装有机器人基板, 连杆组件与末端运动平台连接,所述的连杆组件与驱动模块上的滑块连接,驱动模块与机 器人基板连接。为了使末端运动平台能够更好、更稳定的运动,所述的连杆组件每两个分为1组, 一端均勻分布连接在末端运动平台上。驱动模块可以有多种方式安装于机器人基板上,所述的驱动模块安装在机器人基 板底部,均勻的呈发射状;所述的驱动模块通过上支座、轴承固定座和电机固定座安装在槽 钢立柱里,组成立柱组件,再与机器人基板连接。在立柱组件中也可以有多种驱动方式,每个立柱组件设有两个驱动模块,驱动两 个连杆组件;所述的立柱组件设有一个驱动模块,驱动两个连杆组件。为了方便 ...
【技术保护点】
一种可重构并联机器人,包括底座框架(8)和连杆组件(5),底座框架(8)上安装有底座(7)和主体框架(1),主体框架(1)上安装有机器人基板(3),连杆组件(5)与末端运动平台(6)连接,其特征是:所述的连杆组件(5)与驱动模块上的滑块(4-8)连接,驱动模块与机器人基板(3)连接。
【技术特征摘要】
1.一种可重构并联机器人,包括底座框架(8)和连杆组件(5),底座框架(8)上安装有 底座(7)和主体框架(1),主体框架(1)上安装有机器人基板(3),连杆组件( 与末端运 动平台(6)连接,其特征是所述的连杆组件( 与驱动模块上的滑块(4-8)连接,驱动模 块与机器人基板( 连接。2.根据权利要求1所述的可重构并联机器人,其特征是所述的连杆组件(5)每两个 分为1组,一端均勻分布连接在末端运动平台(6)上。3.根据权利要求1或2所述的可重构并联机器人,其特征是所述的驱动模块安装在 机器人基板C3)底部,均勻的呈发射状。4.根据权利要求1所述的可重构并联机器人,其特征是所述的驱动模块通过上支座 G-9)、轴承固定座(4-5)和电机固定座(4-3)安装在槽钢立柱G-1)里,组成立柱组...
【专利技术属性】
技术研发人员:王振华,孙立宁,王晓强,
申请(专利权)人:苏州博实机器人技术有限公司,
类型:实用新型
国别省市:32[中国|江苏]
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