机器人导管装置盒制造方法及图纸

一种机器人导管装置盒（４００），该机器人导管装置盒（４００）可以包括大体上布置在通道中并接合于操纵线的指状物（３１６）或滑块（６１２）。当指状物或滑块以预定方向被线性地驱动时，该操纵线（４２０）可以控制部件的移动，该部件具有接合到其的操纵线（４２０）。盒可以是：穿刺盒，该穿刺盒具有连接到其的穿刺针；导管盒（４０２），该导管盒（４０２）具有连接到其的导管（４０６）；或鞘管盒（４０４），该鞘管盒（４０４）具有连接到其的鞘管（４１０）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人导管装置盒相关申请的交叉引用本申请要求于2008年3月27日递交的申请号为61/040，143( ‘143申请)和于 2008年9月M日递交的申请号为61/099，904(‘904申请)的美国临时申请的优先权的权 益。本申请还要求于2008年12月31日递交的目前未决的申请号为12/347，835( ‘835申 请)的美国申请的权益。‘143申请、‘904申请和‘835申请因此通过引用被并入，就好像在 本文完全阐明一样。专利技术背景a.专利
本专利技术涉及一种机器人导管系统和方法，用于导管和相关部件的自动控制。具 体地，本专利技术涉及一种可与机器人导管系统一起使用的可活动的机器人导管装置盒 (removable robotic catheter device cartridge)，用于操纵用于例如诊断、治疗、绘制禾口 消融程序的导管和相关部件。b.
技术介绍
电生理导管用于各种诊断和/或治疗医学程序，以校正诸如包括例如异位房性心 动过速、心房纤维性颤动和心房扑动的房性心率失常的情况。心率失常可以产生包括不规 则心率、房室同步收缩丧失和血流停滞的各种危险的情况，其可能导致各种疾病甚至死亡。典型地，在程序中，导管被操纵通过病人的脉管系统至例如病人的心脏，并可携带 用于绘制、消融、诊断或其他治疗的一个或多个电极。一旦在想要的地点，治疗可以包括射 频消融术、冷冻消融术、激光、化学制品、高强度聚焦超声等。消融导管将这些消融能量给予 心肌组织以在心肌组织中产生损害。这种损害中断不合需要的电路径，并从而限制或阻止 导致心律失常的杂散电信号。如已经显然的，在操纵至和处于处理地点的过程中，这种治疗 要求对导管的精确控制，这可能总是与使用者的技巧水平有关。本文的专利技术人已经因此看出需要一种用于精确和动态自动控制例如用于诊断、治 疗、绘制和消融程序的导管及其相关部件的系统和方法，该系统和方法将最小化和/或消 除由于使用者的技巧水平而产生的程序可变性。本文的专利技术人也已经看出需要一种用于在 病人地点或从远程位置执行使用者指定程序的系统和方法。
技术实现思路
需要提供一种用于导管及其相关部件的精确和动态自动控制的系统和方法。具 体地，需要提供一种用于精确和动态自动控制的系统和方法，例如用于诊断、治疗、绘制和 消融程序，该系统和方法将最小化和/或消除由于使用者的技巧水平而产生的程序可变 性，并通过使工作人员远离病人来最小化和/或消除来自透视(fluoroscopy)的照射辐射 (radiation exposure)，可选择地，该程序可在病人地点或从远程位置执行。一种用于导管及其相关部件的精确和动态自动控制的系统和方法可以包括机器人导管装置盒，该机器人导管装置盒能消除导管和鞘管控制中使得其计算机控制变得困难 的后冲、“溢出”和其他中断。如本文所讨论的，该系统和方法可以大体上包括在驱动装置和 导管尖端之间的线性机构，这与旋转系统形成了对照，旋转系统操纵线的半径变化以用于 控制导管尖端，因此相当大程度地加强了总的控制功能。 一种用于导管及其相关部件的精确和动态自动控制的系统和方法可以包括机器 人导管装置盒，该机器人导管装置盒具有大体上布置在通道中并接合于操纵线(Steering wire)的指状物或滑块。当指状物或滑块以预定方向被线性地驱动时，操纵线可以控制部件 的移动，所述部件具有接合到其的操纵线。 对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以是导管盒，且部件是连 接到该导管盒的导管。可选地，盒可以是鞘管盒(Sheath cartridge)，且部件是连接到该鞘 管盒的鞘管。在一个实施方式中，机器人导管装置盒可以包括位于用于可释放地连接导管 盒的导管操纵基部或导管盒中的一个或多个凹槽，用于接合位于导管操纵基部或导管盒中 的另一个上的一个或多个互补的定位制动器，以用于相对于导管操纵基部对准导管盒。在 一个实施方式中，机器人导管装置盒可以包括位于用于可释放地连接导管盒的导管操纵基 部或导管盒中的一个或多个凹槽，用于接合位于导管操纵基部或导管盒中的另一个上的一 个或多个互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定导管盒和导管操纵基部。对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以包括位于用于可释放 地连接鞘管盒的鞘管操纵基部或鞘管盒中的一个或多个凹槽，用于接合位于鞘管操纵基部 或鞘管盒中的另一个上的一个或多个互补的定位制动器，以用于相对于鞘管操纵基部对准 鞘管盒。在一个实施方式中，机器人导管装置盒可以包括位于用于可释放地连接鞘管盒的 鞘管操纵基部或鞘管盒中的一个或多个凹槽，用于接合位于鞘管操纵基部或鞘管盒中的另 一个上的一个或多个互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定鞘管盒和鞘管操纵基部。对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以是导管盒，且部件可以 是连接到其的导管，并包括至少两个操纵线，该操纵线沿着导管的周围大体上连接到导管 的远端以控制导管的移动。在一个实施方式中，盒可以是是鞘管盒，且部件可以是连接到其 的鞘管，并包括至少两个操纵线，该操纵线沿着鞘管的周围大体上连接到鞘管的远端以控 制鞘管的移动。在一个实施方式中，指状物或滑块可以是线性地可驱动的，以沿着操纵线的 长度大体上线性地拉动操纵线。指状物或滑块的线性可驱动性可以大体上消除在其驱动过 程中的任何后冲或中断。对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以包括一个或多个第一 可接合构件，该第一可接合构件位于用于可释放地连接导管盒的导管操纵基部或导管盒 中，用于匹配位于导管操纵基部或导管盒中的另一个上的一个或多个互补的可接合构件， 以用于对准或可释放地锁定导管盒和导管操纵基部。在一个实施方式中，盒可以包括一个 或多个第一可接合构件，该第一可接合构件位于用于可释放地连接鞘管盒的鞘管操纵基部 或鞘管盒中，用于匹配位于鞘管操纵基部或鞘管盒中的另一个上的一个或多个互补的可接 合构件，以用于对准或可释放地锁定鞘管盒和鞘管操纵基部。在一个实施方式中，该部件可 以是外科地可插入的装置。在一个实施方式中，一种用于导管及其相关部件的精确和动态自动控制的系统和 方法可以包括机器人导管装置盒，该机器人导管装置盒具有第一元件，该第一元件操纵地接合于盒，并操纵地可接合于操纵基部的第二元件。第一元件和第二元件中的一个或多个 可滑动地可接合于盒和/或操纵基部。所述操纵基部可以可释放地连接盒。当第一元件或 第二元件被以预定方向线性地驱动时，第一元件或第二元件可以接合于用于控制部件移动 的操纵线，该部件具有接合到其的操纵线。对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以是导管盒，且部件可以 是连接到其的导管，或者盒是鞘管盒，且部件可以是连接到其的鞘管。在一个实施方式中， 该机器人导管装置盒可以包括一个或多个凹槽，该一个或多个凹槽位于操纵基部或盒中， 用于接合位于操纵基部或盒中的另一个上的一个或多个互补的定位制动器，以用于相对于 操纵基部对准盒。在一个实施方式中，该机器人导管装置盒可以包括一个或多个凹槽，该一 个或多个凹槽位于操纵基部或盒中，用于接合位于操纵基部或盒中的另一个上的一个或多 个互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定盒和操纵基部。对于上述的机器人导管装置盒，在一个实施方式中，盒可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人导管装置盒，所述机器人导管装置盒包含：　　大体上布置在通道中并接合于操纵线的指状物和滑块中的一个，当所述指状物或所述滑块以预定方向被线性地驱动时，所述操纵线控制所述操纵线与之接合的部件的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】US 2008-3-27 61/040,143;US 2008-9-24 61/099,904;US1.一种机器人导管装置盒，所述机器人导管装置盒包含大体上布置在通道中并接合于操纵线的指状物和滑块中的一个，当所述指状物或所述 滑块以预定方向被线性地驱动时，所述操纵线控制所述操纵线与之接合的部件的移动。2.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是导管盒，且所述部件是连 接到所述导管盒的导管。3.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是连 接到所述鞘管盒的鞘管。4.根据权利要求2所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述导管 盒的导管操纵基部和所述导管盒中的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述导管操纵 基部和所述导管盒中的另一个上的至少一个互补的定位制动器，以用于相对于所述导管操 纵基部对准所述导管盒。5.根据权利要求2所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述导管 盒的导管操纵基部和所述导管盒中的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述导管操纵 基部和所述导管盒中的另一个上的至少一个互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定所述 导管盒和所述导管操纵基部。6.根据权利要求3所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述鞘管 盒的鞘管操纵基部和所述鞘管盒中的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述鞘管操纵 基部和所述鞘管盒中的另一个上的至少一个互补的定位制动器，以用于相对于所述鞘管操 纵基部对准所述鞘管盒。7.根据权利要求3所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述鞘管 盒的鞘管操纵基部和所述鞘管盒中的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述鞘管操纵 基部和所述鞘管盒中的另一个上的至少一个互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定所述 鞘管盒和所述鞘管操纵基部。8.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是导管盒，且所述部件是连 接到所述导管盒的导管，并包括至少两个操纵线，所述操纵线沿着所述导管的周围大体上 连接到所述导管的远端以控制所述导管的移动。9.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是连 接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少两个操纵线，所述操纵线沿着所述鞘管的周围大体上 连接到所述鞘管的远端以控制所述鞘管的移动。10.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述指状物或滑块是线性地可驱 动的，以沿着所述操纵线的长度大体上线性地拉动所述操纵线。11.根据权利要求10所述的机器人导管装置盒，其中，所述指状物或滑块的线性可驱 动性大体上消除了在其驱动过程中的任何后冲或不连续。12.根据权利要求2所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述导 管盒的导管操纵基部和所述导管盒中的一个上的至少一个第一可接合构件，用于匹配位于 所述导管操纵基部和所述导管盒中的另一个上的至少一个互补的可接合构件，以用于对准 或可释放地锁定所述导管盒和所述导管操纵基部。13.根据权利要求3所述的机器人导管装置盒，还包含位于用于可释放地连接所述鞘 管盒的鞘管操纵基部和所述鞘管盒中的一个上的至少一个第一可接合构件，用于匹配位于所述鞘管操纵基部和所述导管盒中的另一个上的至少一个互补的可接合构件，以用于对准 或可释放地锁定所述鞘管盒和所述鞘管操纵基部。14.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述部件是外科地可插入的装置。15.根据权利要求1所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒磁力地可连接于用于可释 放地连接所述盒的操纵基部。16.一种机器人导管装置盒，所述机器人导管装置盒包含第一元件，所述第一元件操纵地接合于所述盒，并操纵地可接合于操纵基部的第二元 件，所述第一元件和所述第二元件中的至少一个可滑动地可接合于所述盒和所述操纵基部 中的至少一个，所述操纵基部用于可释放地连接所述盒，所述第一元件和第二元件中的一 个接合于操作线，用于当所述第一元件或第二元件被以预定方向线性地驱动时控制所述操 纵线与之接合的部件的移动。17.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是以下之一 导管盒，且所述部件是连接到所述导管盒的导管，及鞘管盒，且所述部件是连接到所述鞘管盒的鞘管。18.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，还包含位于所述操纵基部和所述盒中 的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述操纵基部和所述盒中的另一个上的至少一个 互补的定位制动器，以用于相对于所述操纵基部对准所述盒。19.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，还包含位于所述操纵基部和所述盒中 的一个上的至少一个凹槽，用于接合位于所述操纵基部和所述盒中的另一个上的至少一个 互补的锁定制动器，以用于可释放地锁定所述盒和所述操纵基部。20.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是导管盒，且所述部件是 连接到所述导管盒的导管，并包括至少两个操纵线，所述操纵线沿着所述导管的周围大体 上连接到所述导管的远端以控制所述导管的移动。21.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是 连接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少两个操纵线，所述操纵线沿着所述鞘管的周围大体 上连接到所述鞘管的远端以控制所述鞘管的移动。22.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的 一个是指状物，且所述第一元件和第二元件中的另一个是滑块。23.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的 一个是指状物，且所述第一元件和第二元件中的另一个是轴销。24.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的 一个可滑动地布置在通道中。25.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的 至少一个包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于与所述第一元件和第二元件中的另一 个的预定接合。26.根据权利要求16所述的机器人导管装置盒，其中，所述部件是外科地可插入的装置。27.一种机器人导管装置盒，所述机器人导管装置盒包含指状物和滑块中的一个，所述指状物和滑块中的一个大体上布置在通道中并可接合于 操纵基部上的滑块和指状物中的一个，所述操纵基部用于可释放地连接所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M柯申曼，T泰格，
申请(专利权)人：圣朱德医疗有限公司房颤分公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]