【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种并联机器人结构,尤其是一种无奇异性的可以实现空间2个方向转动和3个方向移动的五自由度并联机器人。
技术介绍
并联机构拥有许多优异的特性如误差小、刚度高、承载能力大等,但是其 自身也存在着固有的缺点,奇异性就是并联机构的固有性质之一。对于并联机 构而言奇异性通常是指当机构位于某种特定位形时,其动平台的正常自由度会 发生瞬间改变。处于奇异位形状态下的并联机构会产生许多不良特性,如机构 瞬时丧失刚度、末端定位精度降低、驱动力无法平衡动平台特定广义力等,因 此研究如何消除机构的奇异性是并联机构非常关键的问题。
技术实现思路
针对上述不足,本技术的目的是提供一种无奇异性的可以实现空间2 个方向转动和3个方向移动的五自由度并联机器人。本技术的无奇异性空间五自由度并联机器人,包括一个四边形动平台、 一个四边形静平台以及连接动平台和静平台的五条支链,其中四条支链为结构 相同的非约束支链, 一条支链为约束支链,每条非约束支链由依次连接的虎克 铰、具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成,四条非约束支链上的虎克铰 和第一球铰分别与静平台和动平台的对应角点相连,虎克铰的两条旋转轴线均 与静平台所在平面重合,其中虎克铰的一条旋转轴线与虎克铰所在静平台角点 的对角线平行,第一球铰的球心与动平台所在平面重合。约束支链由依次连接 的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二球铰组成,约束支链上的旋转副 与静平台的中心相连,约束支链上的第二球铰与动平台的中心相连,第二球铰 的球心与动平台所在平面重合,旋转副的轴线与动平台的一条对角线重合,动 平台的边长与静平台的边长不等。上述二 ...
【技术保护点】
一种无奇异性空间五自由度并联机器人,其特征在于包括一个四边形动平台(1)、一个四边形静平台(2)以及连接动平台(1)和静平台(2)的五条支链,其中四条支链(3)为结构相同的非约束支链,一条支链(12)为约束支链,每条非约束支链由依次连接的虎克铰(7)、具有两根滑杆(6)的第一移动副(5)和第一球铰(8)组成,四条非约束支链(3)上的虎克铰(7)和第一球铰(8)分别与静平台(2)和动平台(1)的对应角点相连,虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(2)所在平面重合,其中虎克铰(7)的一条旋转轴线与虎克铰(7)所在静平台角点的对角线平行,第一球铰(8)的球心与动平台所在平面重合。约束支链(12)由依次连接的旋转副(4)、具有两根滑杆(9)的第二移动副(10)和第二球铰(11)组成,约束支链(12)上的旋转副(4)与静平台(2)的中心相连,约束支链上的第二球铰(11)与动平台(1)的中心相连,第二球铰(11)的球心与动平台所在平面重合,旋转副(4)的轴线与动平台的一条对角线重合,动平台的边长与静平台的边长不等。
【技术特征摘要】
1.一种无奇异性空间五自由度并联机器人,其特征在于包括一个四边形动平台(1)、一个四边形静平台(2)以及连接动平台(1)和静平台(2)的五条支链,其中四条支链(3)为结构相同的非约束支链,一条支链(12)为约束支链,每条非约束支链由依次连接的虎克铰(7)、具有两根滑杆(6)的第一移动副(5)和第一球铰(8)组成,四条非约束支链(3)上的虎克铰(7)和第一球铰(8)分别与静平台(2)和动平台(1)的对应角点相连,虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(2)所在平面重合,其中虎克铰(7)的一条旋转轴线与虎克铰(7...
【专利技术属性】
技术研发人员:李凌丰,彭铁柱,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:实用新型
国别省市:86[中国|杭州]
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