【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手装置作为机器人的重要部分，近年来成为机器人
研究的热门和 重点。但是在目前的研究中，存在一些技术难点。如为了实现多自由度灵巧手，需要较多的 电机提供动力。但是，电机数量的增加不仅会导致控制系统复杂，更会使得整个手指装置 机构庞大，破坏其拟人性。欠驱动技术是目前能够较好解决此矛盾的方案之一。通过利用 欠驱动机构，可以由较少的电机驱动较多关节自由度，从而降低了对控制系统的要求。特别 的， 一类采用欠驱动自适应机构的机器人手指装置应运而生。以三关节机器人手指为例说 明欠驱动自适应手指装置的工作方式电机驱动整个手指(包括第一指段、第二指段和末 端指段)类似于一个刚体呈伸直状态绕近关节轴转动，当第一指段碰触物体后受限制无法 运动，此时在电机的作用下第二指段绕中关节轴转动，直至第二指段碰触物体后受限制无 法运动，末端指段继续转动，直至碰触物体，实现了三个指段先后按顺序转动。该类手指装 置具有自动适应物体大小的特殊效果，适应抓取对象范围广，有利于抓取的稳定。...
【技术保护点】
一种耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置，包括基座（１）、第一指段（２）、第二指段（３）、末端指段（４）、近关节轴（５）、远关节轴（８）、减速器（９）和电机（１０）；所说的电机（１０）与基座（１）固接，电机（１０）的输出轴与所说的减速器（９）的输入轴相连，减速器（９）的输出轴与所说的近关节轴（５）相连，近关节轴（５）套设在基座（１）中，所说的第一指段（２）套接在近关节轴（５）上，所说的远关节轴（８）套设在所说的第二指段（３）中，所说的末端指段（４）套接在远关节轴（８）上；其特征在于：该耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置还包括第一中关节轴（６）和第二中关节轴（７），第一中关...
【技术特征摘要】
一种耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、末端指段(4)、近关节轴(5)、远关节轴(8)、减速器(9)和电机(10)；所说的电机(10)与基座(1)固接，电机(10)的输出轴与所说的减速器(9)的输入轴相连，减速器(9)的输出轴与所说的近关节轴(5)相连，近关节轴(5)套设在基座(1)中，所说的第一指段(2)套接在近关节轴(5)上，所说的远关节轴(8)套设在所说的第二指段(3)中，所说的末端指段(4)套接在远关节轴(8)上；其特征在于该耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置还包括第一中关节轴(6)和第二中关节轴(7)，第一中关节轴(6)和第二中关节轴(7)同轴线；所说的第一中关节轴(6)和第二中关节轴(7)套设在所说的第一指段(2)中，第二指段(3)套接在第一中关节轴(6)和第二中关节轴(7)上，所说的近关节轴(5)、第一中关节轴(6)、第二中关节轴(7)和远关节轴(8)的轴线相互平行；该耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置还包括第一连杆(11)、第一轴(12)、第二连杆(13)、第二轴(14)、第三连杆(15)、第三轴(16)、第四连杆(17)、第四轴(20)、第五连杆(18)、第五轴(22)、第六连杆(19)、第七连杆(21)、第八连杆(23)、第一簧件(24)、第二簧件(25)、第三簧件(26)和第四簧件(27)；所说的第一连杆(11)的一端套固在近关节轴(5)上，第一连杆(11)的另一端通过所说的第一轴(12)与所说的第二连杆(13)一端铰接，第二连杆(13)的另一端通过所说的第二轴(14)与所说的第五连杆(18)的一端铰接，第五连杆(18)的另一端套接在所说的第二中关节轴(7)上；所说的第三连杆(15)的一端套接在近关节轴(5)上，第三连杆(15)的另一端通过所说的第三轴(16)与所说的第四连杆(17)的一端铰接，第四连杆(17)的另一端套接在第二轴(14)上；所说的第六连杆(19)的一端套接在第二轴(14)上，第六连杆(19)的另一端通过所说的第四轴(20)与末端指段(4)铰接；所说的第七连杆(21)的一端套接在所说的第一中关节轴(6)上，第七连杆(21)的另一端通过所说的第五轴(22)与第八连杆(23)的一端铰接，第八连杆(23)的另一端套接在第四轴(20)上；所说的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，赵得洋，陈强，都东，孙振国，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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