一种球形机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种球形机器人，包括：一个双轴电机的两端伸出轴通过联轴器分别与两根连接轴相连，使双轴电机的伸出轴和连接轴１１同轴，连接轴通过铜螺母、管接头、接头盖子固连在球壳上；上层板、中层板和下层板通过四根长螺栓固定连接，双轴电机的定子固定连接在位于中层板上的双轴电机座上，单轴电机的伸出轴通过一个联轴器１７与旋转配重盘７相连。当双轴电机接通电源并输入控制脉冲，其定子带动其下方零件相对于球壳的水平直径方向发生转动，造成重心的偏移，使球形机器人向前运动；单轴电机接通电源并输入控制脉冲，电机转子带动旋转配重盘开始转动，电机定子及球壳内部的其他结构与球壳一起向相反方向转动，实现原地转向运动。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种球形机器人，具体地说，涉及一种利用重心偏移与角动量守 恒原理驱动球壳按预定轨迹运动的装置。
技术介绍
球形机器人是国际上研究热点之一，球形机器人能像轮式、行走式机器人一样行 走，兼具灵活的方向性、大承载能力、快捷的速度；除此以外，球形机器人还具有其他形式机 器人所不具有的不怕翻倒的特点，理论上可以实现水平面内的全方位运动，具有一定的翻 越障碍的能力，在对设计参数进行优化后应可实现极佳的驱动性能，具备一定的抗外界环 境干扰的能力，易于进行外延式开发设计，可以在已有的基础框架上搭载各种各样的功能 模块，实现不同的功能，灵活性较高。从上世纪90年代提出球形机器人概念以来，许多科学 家致力于该领域的研究，球形机器人有望在太空探索、民用运输、军事侦察、智能武器、管道 内行走、无损体内医疗器械等诸多领域进行应用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具备结构简单、机构可靠、运动灵活，可控性强， 轨迹规划与控制算法设计容易实现等优点的球形机器人结构。本技术的目的是通过以下方案实现的一种球形机器人，其特征在于，所述的机器人包括一个双轴电机1的两端伸出 轴，通过联轴器3分别与两根连接轴1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球形机器人，其特征在于，所述的机器人包括：一个双轴电机（１）的两端伸出轴，通过联轴器（３）分别与两根连接轴（１１）相连，并且双轴电机的伸出轴和连接轴（１１）同轴，球壳（１５）在水平轴直径方向上开有两个直径相等的螺纹孔，管接头（１０）的外端螺纹穿过球壳的螺纹孔与接头盖（１２）相连接，并夹紧球壳（１５），将管接头（１０）的内端螺纹通过铜螺母（９）与连接轴（１１）螺纹连；上层板（４）、中层板（５）和下层板（６）通过四根长螺栓（８）固定连接，双轴电机座（１３）位于中层板（５）上，双轴电机（１）的定子固定连接在双轴电机座（１３）上，单轴电机（２）的伸出轴通过一个联轴器（１７）与旋转配重盘（７）相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡家扬，鄢泽耀，杨玉磊，桑胜举，安琦，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]