【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及单缸插销式伸缩臂控制方法，具体涉及单缸插销式伸缩臂 轨迹的优化控制方法。
技术介绍
现有工程^M成用伸缩臂的伸缩结构有两种形式伸缩液压缸加绳排式 和单缸插销式。对于具有5节臂节以上的大吨位起重机来说，受其结构型 式的限制只能采用单缸插销的结构形式。单缸插销式伸缩机构的主要工作原理是吊臂内设置有 一伸缩油缸， 伸缩油缸的头部设置有插销机构，插销机构上布置有工作销。每节臂大致 在0%、 46%、 90%、 100%左右的长度方向分布有承载销孔，尾部设置有 工作销孔；并且，在每节臂的尾部上设置有承载销，用于臂与臂之间的锁 定。伸缩吊臂时，伸缩油缸带动插销机构至待伸缩的臂节j的尾部，伸出 工作销将伸缩油缸与臂节j锁定，缩回臂节j插于臂节j-l中的承载销。 伸出(缩回)伸缩油缸的同时臂节j 一并随动(伸出或者缩回)，到达伸 缩目标位置后，插销机构释放承载销，将臂节j与臂节j-l之间的相对位 置锁定，至此，完成臂节j的伸缩动作。如此往复完成每一节臂的伸缩， 从而完成整个吊臂的伸缩动作。然而，在状态A转换为状态B的过程中，现有的技术方案是先将状 态A转变为全缩状态，然后再按目的状态的要求逐个伸出各节臂，实现状 态B。这样，在伸缩过程中，重复了诸多臂节的伸缩动作；从而增加了吊 臂滑块、伸缩油缸、插销机构、发动机等相关部件的无效工作。显然，这 种转换方式存在着伸缩效率较低的弊端。特别是，每次无谓拔销都将4吏得 插销机构承受重达几十吨的吊臂沖击，大大缩短的插销机构的使用寿命； 众所周知，插销机构一旦出现问题，可能会导致车毁人亡的可怕后果。实际上，对于具有n节伸...
【技术保护点】
单缸插销式伸缩臂轨迹的优化控制方法，其特征在于，该方法包括步骤： （１）获取伸缩臂的初始状态阵列Ａ［ａ↓［１］，ａ↓［２］，ａ↓［３］…ａ↓［ｊ］…ａ↓［ｎ］］和目标状态阵列Ｂ［ｂ↓［１］，ｂ↓［２］，ｂ↓［３］…ｂ↓［ｊ］…ｂ↓［ｎ］］；其中：ｎ为伸缩臂的节数，ｊ为满足１≤ｊ≤ｎ的整数，表示任意一节伸缩臂；ａ↓［ｊ］和ｂ↓［ｊ］分别为０～３之间的整数，表示某一节臂通过承载销锁定于前一节臂的四个插销孔之一；获取伸缩机构处于第ｎ＿ｃｏｄｅ节伸缩臂中； （２）根据下述公式计算获得中间参数Ｓｘ，并依据此中间参数及物理关系建立伸缩缸行程约束条件： Ｓ↓［ｘ］＝＊ａ↓［ｍ］＋Ｍａｘ（ａ↓［ｘ］，ｂ↓［ｘ］），式中：Ｘ＝ｉ，ｉ－１，…ｊ＋１； （３）判断是否满足约束条件，依据此判断结果调整从初始状态阵列至目标状态阵列之间的逐一变化的路径向量； （４）根据该路径向量输出控制信号至插销机构和伸缩缸，调整插销机构和伸缩缸之间的配合动作，以控制由初始状态至目标状态切换过程中各臂节的动作顺序。
【技术特征摘要】
1、单缸插销式伸缩臂轨迹的优化控制方法，其特征在于，该方法包括步骤(1)获取伸缩臂的初始状态阵列A[a1，a2，a3…aj…an]和目标状态阵列B[b1，b2，b3…bj…bn]；其中n为伸缩臂的节数，j为满足1≤j≤n的整数，表示任意一节伸缩臂；aj和bj分别为0～3之间的整数，表示某一节臂通过承载销锁定于前一节臂的四个插销孔之一；获取伸缩机构处于第n_code节伸缩臂中；(2)根据下述公式计算获得中间参数Sx，并依据此中间参数及物理关系建立伸缩缸行程约束条件 id=icf0001 file=A2009101785720002C1.tif wi=45 he=11 top= 108 left = 30 img-content=drawing img-format=tif orientation=portrait inline=yes/>式中X＝i，i-1，…j+1；(3)判断是否满足约束条件，依据此判断结果调整从初始状态阵列至目标状态阵列之间的逐一变化的路径向量；(4)根据该路径向量输出控制信号至插销机构和伸缩缸，调整插销机构和伸缩缸之间的配合动作，以控制由初始状态至目标状态切换过程中各臂节的动作顺序。2、 根据权利要求1所述的单缸插销式伸缩臂轨迹的优化控制方法，其 特征在于，所述步骤(2)中，执行下述步骤之后根据公式计算获得中间参数Sx:(21) i = n，中间变量置零；(22) 判断ai是否等于bi，如果否，则执行步骤(23);(23) j = l,获得除去最后相等项的阵列Al, Bl; 所述步骤(3)中，所述路径向量按下述步骤计算获得(31) 判断Si是否大于2;如果是，则执行步骤(32);(32) 判断每个Sx-l是否小于等于2;如果是，则Cj:将Al中的第j 项变为M/w(l,6,);如果否，则Cj-将A1中的第j项变为0;(33) 判断Cj是否等于Bl;如果是，则执行步骤(34);如果否，则 A1 = Q、 ggx=j、 j叫+ l后，返回执行步骤(2);(34) 将阵列C1、 C2、 C3…合并同类项，补齐最后不变项后输出。3、 根据权利要求2所述的单缸插销式伸缩臂轨迹的优化控制方法，其 特征在于，如果所述步骤(22)的判断结果为是，则执行步骤(24)后返回 步骤(22 )。4、 根据权利要求3所述的单缸插销式伸缩臂轨迹的优化控制方法，其 特征在于，如果所述步骤(31)的判断结果为否，则执行下述步骤(40) j = 1;(41 )判断ggx是否等于0;如果是，则执行步骤(42 );...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹纯新，刘权，郭纪梅，胡起飞，刘永赞，黎鑫溢，
申请(专利权)人：长沙中联重工科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]
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