单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法和系统、及起重机技术方案

本发明专利技术公开了一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法和系统、及起重机，其中，方法包括：伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值；若监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。本发明专利技术提供的臂销倒扣的控制方法更加精确，避免了人工控制臂销倒扣对伸缩油缸和臂销的损害，提高了伸缩臂伸缩的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械
，尤其是一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法和系统、及起重机。
技术介绍
图10是现有的单缸插销式伸缩臂的结构的示意图，其中包括基本臂1001、油缸1002、臂销孔底部1003、臂销与臂销孔间的间隙1004、臂销1005、缸销1006、第2节臂1007。如图10所示，在某一节臂完成设定的工况动作并插上臂销1005后，由于臂销孔设计很大，臂销孔与臂销之间有很大间隙1004。如不采取措施消除间隙，在起吊过程中，伸缩臂会在吊物及吊臂自重作用下突然产生回缩动作，使得臂销与伸缩臂之间产生冲击，对伸缩臂及臂销的损害很大，具有很大的安全隐患。同时，吊臂回缩会引起缸长测量误差，进而影响伸缩位置的控制精度，降低伸缩动作的成功率。现有技术中，当臂销插上后，驾驶员手动将臂架缩回以实现臂销倒扣，从而消除间隙。但是，由于手动伸缩控制精度差，回缩过程中臂销与伸缩臂之间的冲击很大，严重时对油缸和臂销造成不可修复的损坏。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题是：解决手动倒扣控制精度差的问题。根据本专利技术的一方面，提供一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法，包括：伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值；若监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。根据本专利技术的另一方面，提供一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统，包括控制器，所述控制器包括：第一控制单元，用于在伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；第二控制单元，用于在臂销插入相应的臂销孔后通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值时，确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩；泵压力判断单元，用于在控制伸缩臂回缩后的预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值，并将判断结果发送给所述第二控制单元。根据本专利技术的又一方面，提供一种起重机，包括上述实施例提供的单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统。根据本专利技术的再一方面，提供一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法，包括：伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；判断监测到的缸长线值是否不再变化；若监测到的缸长线值不再变化，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。根据本专利技术的还一方面，提供一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统，包括控制器，所述控制器包括：第一控制单元，用于在伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；第二控制单元，用于在臂销插入相应的臂销孔后通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在监测到的缸长线值不再变化时，确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩；缸长线判断单元，用于判断监测到的缸长线值是否不再变化，并将判断结果发送给所述第二控制单元。本专利技术实施例具有如下有益效果：一方面，本专利技术通过判断监测到的液压系统的泵压力是否达到泵压力阈值来判断臂销是否运动到臂销孔底部，从而在确定臂销运动到臂销孔底部时，自动控制伸缩臂停止回缩。另一方面，本专利技术还提供了一种通过监测到的缸长线值来判断臂销是否运动到臂销孔底部，从而在确定臂销运动到臂销孔底部时，自动控制伸缩臂停止回缩。与现有技术相比，本专利技术提供的臂销倒扣的控制方法更加精确，避免了人工控制臂销倒扣对伸缩油缸和臂销的损害，提高了伸缩臂伸缩的安全性。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法一个实施例的流程示意图；图2是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法另一个实施例的流程示意图；图3是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统一个实施例的结构示意图；图4是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统另一个实施例的结构示意图；图5是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统又一个实施例的结构示意图；图6是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统再一个实施例的结构示意图；图7是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统还一个实施例的结构示意图；图8是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法一个实施例的流程示意图；图9是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统一个实施例的结构示意图；图10是现有的单缸插销式伸缩臂的结构的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。针对现有的人工控制臂销倒扣的方法控制不够精确的问题，本专利技术的专利技术人发现，可以将液压系统的泵压力与臂销运动到臂销孔底部建立一个对应关系，如果液压系统泵压力达到泵压力阈值，则表明臂销运动到臂销孔底部，这样可以及时控制伸缩臂停止回缩，以避免对伸缩油缸和伸缩臂造成损害。需要说明的是，除非特别指出，否则在本专利技术中，“缸长线”一词指的是伸缩油缸的伸缩长度。图1是本专利技术单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法一个实施例的流程示意图。本实施例的控制方法可以由控制器来执行，如图1所示，本实施例的控制方法包括：步骤102，伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔。控制器根据实际的作业工况，控制伸缩臂到达与作业工况相应的伸缩位置，然后控制臂销插入相应的臂销孔。步骤104，通过控制液压系统控制伸缩臂回缩。可以采用臂销检测开关实时检测臂销是否插入，若臂销已经插入臂销孔，则臂销检测开关会向控制器发出臂销已经插入的信号，控制器在接收到臂销已经插入的信号时，向液压系统发出倒扣指令，以便控制伸缩臂回缩。步骤106，在预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值；若是，则确定臂销运动到臂销孔底部，执行步骤108；若否，则臂销还未运动到臂销孔底部，返回执行步骤104；其中，预设一段时间可以根据实际情况来设定，具体地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法，包括：伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值；若监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。

【技术特征摘要】
1.一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制方法，包括：伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值；若监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下方法预先确定泵压力阈值：实时获取伸缩臂的仰角；根据伸缩臂的仰角与泵压力阈值的对应关系，查询获取到的伸缩臂的仰角对应的泵压力阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下方法预先获取泵压力阈值：接收用户通过交互显示装置输入的泵压力阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断监测到的缸长线值是否不再变化；若监测到的缸长线值不再变化，并且监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值，则确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据液压系统的换向时间确定所述预设一段时间。6.一种单缸插销式伸缩臂臂销倒扣的控制系统，包括控制器，所述控制器包括：第一控制单元，用于在伸缩臂到达其相应的伸缩位置后控制臂销插入相应的臂销孔；第二控制单元，用于在臂销插入相应的臂销孔后通过控制液压系统控制伸缩臂回缩；在监测到的液压系统的泵压力达到泵压力阈值时，确定臂销运动到臂销孔底部，控制伸缩臂停止回缩；泵压力判断单元，用于在控制伸缩臂回缩后的预设一段时间后，判断监测到的液压系统的泵压力是否达到臂销在臂销孔底部时的泵压力阈值，并将判断结果发送给所述第二控制单元。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括：仰角获取单元和泵压力阈值查询单元；所述仰角获取单元，用于实时获取伸缩臂的仰角，并发送给所述泵压力阈值查询单元；所述泵压力阈值查询单元，用于根据伸缩臂的仰角与泵压力阈值的对应关系，查询获取到的伸缩臂的仰角对应的泵压力阈值。8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚亚敏，邵杏国，赵文祥，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32