【技术实现步骤摘要】
本公开涉及支持ads的驾驶场景的生成。
技术介绍
1、在汽车领域，自动驾驶汽车的开发活动已经持续了很多年。越来越多的现代车辆配备了先进的驾驶员辅助系统(adas)，以提高车辆安全性以及更广泛的道路安全性。adas(例如，可以由自适应巡航控制(acc)、防撞系统、前方碰撞警告等代表)是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不久的将来，自动驾驶(ad)将在更大程度上进入现代车辆。ad和adas在本文中将被称为通用术语自动驾驶系统(ads)，对应于所有不同级别的自动化，例如由sae j3016级别(0–5)定义的驾驶自动化。ads可以被解释为各种组件的复杂组合，该复杂组合可以被定义为系统，在该系统中车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子和机械而不是人类驾驶员执行。这可以包括对车辆的操控、目的地以及对周围环境的感知。虽然自动化系统可以控制车辆，但它允许操作员将所有或至少部分责任留给系统。为了感知周围环境，ads通常结合了各种传感器，例如radar、lidar、声纳、相机、导航和/或定位系统(例如gnss，诸如gps、里程计和/或惯性测量单元)，基于这些传感器先进的控制系统可以解释感应信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标牌。
2、然而，鉴于验证系统安全性的困难，ads的开发具有挑战性。原因是系统安全性的验证需要大量的测试，即ads需要针对足够多的、某种意义上“罕见”的事故多发情形进行测试。弥补此类情形的车载测试需求的一种方法是收集数据以支持基于场景的验证和测试。然而，有必要体验或收集各种情形，并且从ads
技术实现思路
1、因此，本文的实施例的目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式支持ads的驾驶场景(例如关键驾驶场景)的生成的方法。
2、上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下描述和附图中阐述了实施例。
3、所公开的主题涉及一种由场景生成系统执行的用于支持ads的驾驶场景的生成的方法，该ads设置在车辆上。场景生成系统基于来自一个或多个车载传感器的传感器数据来获得车辆周围环境数据。场景生成系统通过评估车辆周围环境数据进一步确定涉及车辆和一个或多个潜在周围道路使用者的前面的一个或多个潜在交互情形。此外，场景生成系统选择一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据请求进一步ads开发而精确指出交互情形的可预定交互标准。场景生成系统还识别道路上定位位置(on-roadlocated position)，以为所选择的至少第一潜在交互情形提供除车辆之外的另一有利位置，该道路上定位位置满足根据进一步ads开发而感兴趣的可预定位置标准，可预定位置标准定义相对于所选择的至少第一潜在交互情形的道路上定位位置。此外，场景生成系统通过ads控制部署在所识别的位置的车辆的虚拟版本。此外，场景生成系统生成由ads控制的虚拟车辆制定的ads性能数据。
4、所公开的主题还涉及场景生成系统，该场景生成系统用于和/或适用于和/或配置用于支持ads的驾驶场景的生成，该ads设置在车辆上。场景生成系统包括周围环境获得单元，该周围环境获得单元用于和/或适用于和/或配置用于基于从一个或多个车载传感器导出的传感器数据来获得车辆周围环境数据。场景生成系统还包括交互确定单元，该交互确定单元用于和/或适用于和/或配置用于通过评估车辆周围环境数据来确定涉及车辆和一个或多个潜在周围道路使用者的前面的一个或多个潜在交互情形。此外，场景生成系统包括交互选择单元，该交互选择单元用于和/或适用于和/或配置用于选择一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据请求进一步ads开发而精确指出交互情形的可预定交互标准。场景生成系统还包括位置识别单元，该位置识别单元用于和/或适用于和/或配置用于识别道路上定位位置，以为所选择的至少第一潜在交互情形提供除车辆之外的另一有利位置，该道路上定位位置满足根据进一步ads开发而感兴趣的可预定位置标准，可预定位置标准定义相对于所选择的至少第一潜在交互情形的道路上定位位置。此外，场景生成系统包括虚拟车辆控制单元，该虚拟车辆控制单元用于和/或适用于和/或配置用于通过ads控制部署在所识别的位置的车辆的虚拟版本。此外，场景生成系统包括数据生成单元，该数据生成单元用于和/或适用于和/或配置用于生成由ads控制的虚拟车辆制定的ads性能数据。
5、此外，所公开的主题涉及一种布置，例如车辆和/或车外系统，其包括如本文所述的场景生成系统。
6、此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码模块，该计算机程序代码模块被布置为使得计算机或处理器执行本文所述的场景生成系统的步骤，该计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有所述计算机程序产品。
7、由此，引入了一种能够生成相关和/或有价值的驾驶场景的方法，以供随后用作ads测试场景，例如用于测试ads安全性。也就是说，由于基于从一个或多个车载传感器导出的传感器数据获得了车辆周围环境数据，因此在(一个或多个)车载传感器(例如(一个或多个)周围环境检测传感器)的支持下例如在车辆行驶时连续地和/或间歇地导出反映周围环境的至少一部分的数据车辆的信息(例如，由车载感知系统估计和/或确定)。此外，也就是说，由于通过评估车辆周围环境数据确定了前方涉及车辆和一个或多个潜在周围道路使用者的一个或多个潜在交互情形，因此这通过了对所获得的车辆周围环境数据的评估，前方识别出的情形，例如即将到来的十字路口，例如人行横道和/或潜在即将到来的切入情形，车辆有可能与其他(一个或多个)道路使用者经历和/或暴露于交互和/或交互效应。此外，也就是说，由于选择了一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据请求进一步ads开发而精确指出交互情形的可预定交互标准，因此选择了所确定的潜在交互情形中的至少第一交互情形，所选择的潜在交互情形(例如人行横道)和/或由此可能产生和/或启用的潜在交互效果(例如与过街道路使用者的交互)被认为是相关的和/或感兴趣的，例如可能呈现看不见的、罕见的和/或有价值的交通场景，例如根据进一步的ads开发，例如根据ads测试，例如对ads安全性的测试。此外，也就是说，由于识别了道路上定位位置以为所选择的至少第一潜在交互情形提供不同于车辆的另一有利位置，因此该道路上定位位置满足根据进一步ads开发而感兴趣的可预定位置标准，该可预定位置标准定义相对于所选择的至少第一潜在交互情形的道路上定位位置，由此例如通过应用所述位置标准并结合所获得的车辆周围环境数据的评估，发现至少第一道路定位位置(本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种由场景生成系统(1)执行的用于支持自动驾驶系统ADS(21)的驾驶场景的生成的方法，所述ADS(21)设置在车辆(2)上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述选择(1003)所述一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形包括：选择所述一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据先前收集的ADS性能数据设定的可预定交互标准。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述识别(1004)道路上定位位置(5)包括：识别道路上定位位置(5)，以满足根据先前收集的ADS性能数据设定的可预定交互标准。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
7.一种场景生成系统(1)，用于支持自动驾驶系统ADS(21)的驾驶场景的生成，所述ADS(21)设置在车辆(2)上，所述场景生成系统(1)包括：
8.根据权利要求7所述的场景生成系统(1)，还包括：
9
10.根据权利要求7-9中任一项所述的场景生成系统(1)，其中，所述交互选择单元(103)适用于和/或配置用于选择所述一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据先前收集的ADS性能数据设定的可预定交互标准。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的场景生成系统(1)，其中，所述位置识别单元(104)适用于和/或配置用于识别道路上定位位置(5)，以满足根据先前收集的ADS性能数据设定的可预定交互标准。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的场景生成系统(1)，还包括：
13.一种布置，例如车辆(2)和/或车外系统(7)，包括根据权利要求7-12中任一项所述的场景生成系统(1)。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序包含计算机程序代码模块，所述计算机程序代码模块被布置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
...【技术特征摘要】
1.一种由场景生成系统(1)执行的用于支持自动驾驶系统ads(21)的驾驶场景的生成的方法，所述ads(21)设置在车辆(2)上，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述选择(1003)所述一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形包括：选择所述一个或多个潜在交互情形中的至少第一潜在交互情形，以满足根据先前收集的ads性能数据设定的可预定交互标准。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述识别(1004)道路上定位位置(5)包括：识别道路上定位位置(5)，以满足根据先前收集的ads性能数据设定的可预定交互标准。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
7.一种场景生成系统(1)，用于支持自动驾驶系统ads(21)的驾驶场景的生成，所述ads(21)设置在车辆(2)上，所述场景生成系统(1)包括：
8.根据权利要求7所述的场景生成系统(1)，还包括：
9.根据权利要求8所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马格努斯·吉伦哈马尔，卡尔·林德伯格，
申请(专利权)人：哲晰公司，
类型：发明
国别省市：
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