【技术实现步骤摘要】
所公开的技术涉及车辆的自动驾驶系统(ads)领域，并且更具体地，涉及用于配备有自动驾驶系统(ads)的车辆的路径规划模块的性能评估和开发的计算机实现的方法和装置。特别地，但不限于此，所公开的技术涉及配备ads的车辆的一组路径规划模块的闭环评估。
技术介绍
1、在过去几年期间，与自主车辆相关的研究和开发活动已经呈爆发式增长，并且正在探索许多不同的方法。越来越多的现代车辆具有先进的驾驶员辅助系统(adas)以提高车辆安全性以及更普遍地道路安全性。adas是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统，adas例如可以由自适应巡航控制(acc)、防碰撞系统、前向碰撞警告等表示。如今，在与adas和自主驾驶(ad)领域两者相关联的许多
内，正在进行研究和开发。adas和ad在本文中将被称为与例如由驾驶自动化的saej3016级别(0-5)所定义的所有不同自动化级别相对应的通用术语自动驾驶系统(ads)，并且具体地用于级3-5。
2、在不久的将来，ads解决方案预计将应用于大部分投放市场的新车。ads可以被理解为各种部件的复杂组合，能够被限定为其中车辆的感知、决策和操作由电子器件和机械而不是人类驾驶员来执行的系统，并且被限定为将自动化引入道路交通。这包括对车辆的处理、目的地以及对周围环境的了解。虽然自动化系统可以控制车辆，但它允许人类操作员将全部或至少一些职责留给系统。ads通常组合各种传感器以感知车辆的周围环境，传感器诸如例如雷达、激光雷达、声纳、摄像头、导航系统(例如gps)、里程表和/或惯性测量单元(imu)，高级控制系统
3、存在大量不同的研究报告，包含为了找到并执行这种安全且可靠的路径而提出的各种方法，并且还存在进一步完整的研究领域，致力于在给定一组不同约束的情况下找到最优路径。分析方法聚焦于在给定围绕车辆的对象的预测和状态的情况下找到路径。还存在另一类用于获得无人驾驶车辆的路径的方法，该方法依赖于机器学习或深度神经网络来完成选择适当路径的工作。
4、此外，当前为了ads的开发所做的大量工作都围绕着将第一系统安全地推向市场。然而，一旦实现了这一点，那么以安全且高效的方式改进系统以实现成本效益和性能改进两者将是至关重要的。通常，与ads的(或“ads特性”/“ads功能”的)安全性的开发和验证相关联的成本巨大，尤其是与现场测试和了解系统在交通中的行为方式有关的成本巨大。
5、相应地，本领域需要新的解决方案来促进自动驾驶系统的路径规划功能的开发、核查和验证，以便能够持续地提供更安全且更高性能的系统。特别地，本领域需要更为有效的解决方案来测试并验证自动驾驶系统的路径规划功能，该解决方案允许在不损害安全性的情况下更加快速地发布新的以及改进的路径规划功能。一如既往地，优选在不对机载系统或平台的尺寸、功耗以及成本产生重大影响的情况下进行改进。
技术实现思路
1、本文中公开的技术寻求减轻、缓解或消除现有技术中的上述缺陷及缺点中一个或多个，以解决与自动驾驶系统(ads)的路径规划功能的开发、核查和验证有关的各种问题。
2、在下文以及所附的独立权利要求和从属权利要求中对所公开的本专利技术的各方面以及实施例进行了限定。
3、所公开的技术的第一方面包括一种用于配备有自动驾驶系统(ads)的车辆的路径规划模块的闭环评估的计算机实现的方法。该方法包括：从ads的多个路径规划模块中的每一个获得候选路径，其中每个路径规划模块被配置为生成要由车辆的ads执行的候选路径。该方法进一步包括：通过将所获得的候选路径彼此比较并确定候选路径之间的收敛水平，确定所获得的候选路径是否满足一个或多个收敛标准。此外，在所获得的候选路径满足一个或多个收敛标准的情况下，该方法进一步包括：选择所获得的候选路径中的一个并控制车辆以执行所选择的候选路径；并且基于所执行的候选路径评估多个路径规划模块中的每一个。然而，在所获得的候选路径不满足一个或多个收敛标准的情况下，该方法进一步包括：考虑在车辆的周围环境中的、车辆在执行所获得的候选路径中的任何一个时预期要被暴露于其中的预测场景或情境，确定每个路径规划模块的曝光需求。此外，该方法包括：基于所确定的曝光需求和所确定的收敛水平选择一个候选路径，并控制车辆以执行所选择的候选路径；并且基于所执行的候选路径评估生成所选择的候选路径的路径规划模块。
4、所公开的技术的第二方面包括一种包括指令的计算机程序产品，当该程序由计算设备执行时，该指令使计算机执行根据本文中所公开的任何一个实施例的方法。对于所公开的技术的该方面，存在与其他方面类似的优点及优选特征。
5、所公开的技术的第三方面包括一种包括指令的(非暂时性)计算机可读存储介质，该指令在由计算设备执行时使计算机执行根据本文中所公开的任何一个实施例的方法。对于所公开的技术的该方面，存在与其他方面类似的优点及优选特征。
6、如本文中所使用的术语“非暂时性”旨在描述排除传播电磁信号的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但不旨在以其他方式限制短语计算机可读介质或存储器所涵盖的物理的计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形的存储器”旨在涵盖不必永久地存储信息的存储设备的类型，包括例如随机存取存储器(ram)。以非暂时性形式存储在有形的计算机可访问存储介质上的程序指令和数据可以进一步通过传输介质或可以经由通信介质(诸如，网络和/或无线链路)传送的信号(诸如，电信号、电磁信号或数字信号)来传送。因此，如本文中使用的术语“非暂时性”是对介质本身的限制(即，有形的，而不是信号)，而不是对数据存储持久性的限制(例如，ram对比rom)。
7、所公开的技术的第四方面包括一种用于配备有自动驾驶系统(ads)的车辆的路径规划模块的闭环评估的装置。该装置包括控制电路，该控制电路被配置为：从ads的多个路径规划模块中的每一个中获得候选路径，其中每个路径规划模块被配置为生成要由车辆的ads执行的候选路径。控制电路进一步被配置为：通过将所获得的候选路径彼此比较并确定候选路径之间的收敛水平，确定所获得的候选路径是否满足一个或多个收敛标准。然后，在所获得的候选路径满足一个或多个收敛标准的情况下，该控制电路被配置为：选择所获得的候选路径中的一个，并控制车辆以执行所选择的候选路径，并且基于所执行的候选路径评估多个路径规划模块中的每一个。此外，在所获得的候选路径不满足所述一个或多个收敛标准的情况下，该控制电路被配置为：考虑在车辆的周围环境中、车辆在执行所获得的候选路径中的任何一个时预期要被暴露于其中的预测场景或情境，确定每个路径规划模块的曝光需求。该控制电路进一步被配置为：基于所确定的曝光需求和所确定的收敛水平选择一个候选路径，并控制车辆以执行所选择的候选路径，并且基于所执行的候选路径评估生成所选择的候选路径的路径规划模块。对于所公开的技术的该方面，存在与其他方面类似的优点及优选特征。
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1.一种用于配备有自动驾驶系统ADS的车辆的路径规划模块的闭环评估的计算机实现的方法(S100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(S100)，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法(S100)，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法(S100)，其中，
5.根据权利要求1所述的方法(S110)，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法(S100)，进一步包括：
7.一种非暂时性计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在由计算设备执行时，使所述计算设备执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(S100)。
8.一种用于配备有自动驾驶系统ADS的车辆(1)的路径规划模块(31)的闭环评估的装置(10)，所述装置(10)包括控制电路(11)，所述控制电路(11)被配置为：
9.根据权利要求8所述的装置(10)，其中，
10.根据权利要求8所述的装置(10)，所述控制电路被进一步配置为：
11.根据权利要求8所述的装置(10)，其中，
1
13.根据权利要求12所述的装置(10)，其中，所述控制电路(11)被进一步配置为：
14.一种车辆(1)，包括根据权利要求9至13中任一项所述的装置(10)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于配备有自动驾驶系统ads的车辆的路径规划模块的闭环评估的计算机实现的方法(s100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(s100)，其中，
3.根据权利要求1或2所述的方法(s100)，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的方法(s100)，其中，
5.根据权利要求1所述的方法(s110)，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法(s100)，进一步包括：
7.一种非暂时性计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在由计算设备执行时，使所述计算设备执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(s100)。
8.一种用于配...
【专利技术属性】
技术研发人员：芒努斯·于伦哈马尔，卡尔·桑登，马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德，
申请(专利权)人：哲晰公司，
类型：发明
国别省市：
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