【技术实现步骤摘要】
本公开涉及支持识别对配备有自动驾驶系统ads(automated driving system)的车辆而言关键的位置。
技术介绍
1、在汽车领域内，多年来一直有开发自主车辆的活动。越来越多的现代车辆拥有先进驾驶员辅助系统adas(advanced driver-assistance system)，以提高车辆安全性，以及更概括而言，道路安全性。例如可以由自适应巡航控制acc、车道居中、自动变道、半自动泊车等等表示的adas是可以在驾驶期间辅助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不远的将来，自主驾驶ad(autonomous driving)将在更大程度上进入现代汽车。ad以及adas在这里将被统称为自动化驾驶系统ads(automated driving system)，对应于所有不同的自动化级别，例如由sae j3016驾驶自动化级别(0-5)定义的。ads可以被理解为各种组件的复杂组合，这些组件可以被定义为系统，其中车辆的感知、决策和操作至少部分由电子和机械而不是人类驾驶员执行。这可包括对周围环境的意识以及对车辆的操控。虽然自动化系统对车辆有控制权，但它允许人类操作员将所有或至少一些责任交给系统。例如，例如由sae j3016定义的级别4或以上的ads可以提供无人监督的自动化驾驶，从而可以通过允许车辆乘坐者(例如驾驶员)从事与驾驶无关的任务来增强舒适性和便利性。为了感知其周围环境，ads通常组合各种传感器，例如雷达、激光雷达、声纳、相机、导航和/或定位系统，例如gnss(比如gps)、里程表和/或惯性测量单元，在此基础上，先进的控
2、确保ads的安全性是能够向市场发布这种系统的核心挑战之一。非常重要的是，ads既不会使其(一个或多个)车辆乘坐者也不会使周围的交通参与者暴露于不可接受的风险之中。从而，在向市场发布之前，ads软件需要被严格测试，这进而可能等同于一个漫长的开发循环。为了缩短ads软件的这种漫长的开发循环，已知在一生产车辆中或者在多个生产车辆中(例如在一大队车辆中)，在后台运行候选ads软件，并且以开环方式测试候选软件的性能，即所谓的影子模式测试。影子模式测试的思想使得ads软件的开发循环的加速成为可能，因为候选软件在生产车辆中在后台运行，并且消耗从车辆平台接收到的数据。然后可以针对预先指定的度量对候选软件的性能进行评估；例如，可以使用来自车辆中的活跃软件的输出、通过自我评估算法和/或使用潜在的生产地面真相来评估其输出。如果测试的结果对候选软件不利，则详细丰富的数据可能会被记录下来，并且被转移到例如后台办公室进行进一步分析和/或对软件进行潜在的改善。另一方面，有利的测试结果可以被聚合为例如关键性能指标kpi和/或统计数据。影子模式测试的优势在于，它减轻了存储和传送(例如传送到后台办公室)大量原始数据的需要，以使得类似的测试(例如软件在环(software-in-the-loop)测试)能够进一步评估候选软件的性能。
3、然而，在生产车辆中运行候选软件可能会增加对可用车载计算能力的需求，特别是在存在几个候选软件需要评估的情况下。虽然影子模式测试可能对于一次测试单个候选软件是可行的，但是如果几个候选软件要被同时连续地评估，那么它可能是非常低效的，甚至是不可行的。由于候选软件要求初始化时间来处理信息和调整自身以适应周围环境，因此不可能基于对临界水平的实时估计来触发对一个或几个候选软件的影子模式测试以避免连续评估。此外，来自生产车辆的许多驾驶经验可能不一定包含对新软件的开发有用的情形。也就是说，通常情况下，生产车辆大部分时间都在正常操作条件下行驶，在这些条件下，交通动态不一定会使得ads以及随后的候选软件暴露于对所述候选软件的开发和测试而言关键的有挑战性的和/或新的情形中。在这样的交通动态中执行影子模式测试从而可能意味着，对改善候选软件的设计只有有限的贡献，而计算带宽(可能以其他方式被用于其他目的)却被占用了。虽然可以通过基于历史上遇到的关键位置(例如编码在所谓的挑战热图中的位置)实现路线规划来缓解这一问题，如先前在同一申请人的欧洲专利申请ep21170064号中介绍的(本申请的专利技术人是该欧洲申请的共同专利技术人)，在针对配备有ads的车辆预先识别潜在的关键位置方面(例如考虑ads软件开发)仍有改善的空间。
技术实现思路
1、因此，本文的实施例的目标是提供一种方法，用于以改善的和/或替代的方式支持识别对配备有ads的车辆而言关键的位置。
2、上述目标可以通过本文公开的主题实现。在所附权利要求中、在以下描述中以及在附图中阐述实施例。
3、公开的主题涉及一种由位置测绘系统执行的方法，用于支持识别对配备有ads的车辆而言关键的位置。位置测绘系统获得被识别为临界和/或有挑战性的过去车辆情形的关键位置的数据。位置测绘系统进一步对于至少第一过去车辆情形，从关键位置数据中提取关于至少第一过去车辆情形的静态道路特征和操作条件。此外，位置测绘系统识别例如符合ads的数字地图的道路片段，该道路片段展示出与关于至少第一过去车辆情形的静态道路特征在可预定的程度上匹配的道路特征。此外，位置测绘系统生成将所识别的道路片段与提取的操作条件关联起来的测绘。
4、公开的主题还涉及一种用于和/或被适配和/或配置用于支持识别对配备有ads的车辆而言关键的位置的位置测绘系统。位置测绘系统包括情形获得单元，用于获得被识别为临界和/或有挑战性的过去车辆情形的关键位置的数据。位置测绘系统还包括提取单元，用于对于至少第一过去车辆情形，从关键位置数据中提取关于至少第一过去车辆情形的静态道路特征和操作条件。此外，位置测绘系统包括匹配单元，用于识别例如符合ads的数字地图的道路片段，该道路片段展示出与关于至少第一过去车辆情形的静态道路特征在可预定的程度上匹配的道路特征。另外，位置测绘系统包括测绘生成单元，用于生成将所识别的道路片段与所述操作条件关联起来的测绘。
5、此外，公开的主题涉及一种布置，例如车外系统和/或车辆，包括如本文所述的位置测绘系统。
6、此外，公开的主题涉及一种计算机程序产品，其中包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码手段，所述手段被布置为使得计算机或处理器执行本文描述的位置测绘系统的步骤，所述计算机程序产品被存储在计算机可读介质或载波上。
7、公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，该介质上存储有所述计算机程序产品。
8、从而，引入了一种方法，使得能够提前识别对配备有ads的车辆而言临界和/或有挑战性(或者潜在临界和/或有挑战性)的放大数目的位置。这进而可使得能够实现例如ads软件的加速影子模式测试，和/或对鉴于这种位置的警告的触发，和/或车辆改道以避开或者遇到这种位置，等等。也就是说，由于获得了被识别为临界和/或有挑战性的过去车辆情形的关键位置的数据，因此提取和/或推导出了与先前遇到和/或经历过一个或多个临界和/或有挑战性的车辆情形相关的带地理标记的信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种由位置测绘系统(1)执行的方法，用于支持识别对配备有自动驾驶系统ADS(21)的车辆(2)而言关键的位置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成(1005)所述测绘(40)包括生成热图，在该热图中，所识别的道路片段(4)被归属有所述操作条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中的任何一项所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1-4中的任何一项所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1-5中的任何一项所述的方法，其中，所述获得(1001)关键位置的数据包括从以下项获得所述数据：
7.一种位置测绘系统(1)，用于支持识别对配备有自动驾驶系统ADS(21)的车辆(2)而言关键的位置，所述位置测绘系统(1)包括：
8.根据权利要求7所述的位置测绘系统(1)，其中，所述测绘生成单元(105)被适配用于生成热图，在该热图中，所识别的道路片段(4)被归属有所述操作条件。
9.根据权利要求7或8所述的位置测绘系统(1)，还包括：
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11.根据权利要求7-10中的任何一项所述的位置测绘系统(1)，还包括：
12.根据权利要求7-11中的任何一项所述的位置测绘系统(1)，其中，所述情形获得单元(101)被适配用于从以下项获得所述数据：
13.一种装置，例如车外系统(112)和/或车辆(2)，包括根据权利要求7-12中的任何一项所述的位置测绘系统(1)。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码手段，所述计算机程序代码手段被布置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6中的任何一项所述的方法的步骤，所述计算机程序产品被存储在计算机可读介质或载波上。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有如权利要求14所述的计算机程序产品。
...【技术特征摘要】
1.一种由位置测绘系统(1)执行的方法，用于支持识别对配备有自动驾驶系统ads(21)的车辆(2)而言关键的位置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成(1005)所述测绘(40)包括生成热图，在该热图中，所识别的道路片段(4)被归属有所述操作条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中的任何一项所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1-4中的任何一项所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1-5中的任何一项所述的方法，其中，所述获得(1001)关键位置的数据包括从以下项获得所述数据：
7.一种位置测绘系统(1)，用于支持识别对配备有自动驾驶系统ads(21)的车辆(2)而言关键的位置，所述位置测绘系统(1)包括：
8.根据权利要求7所述的位置测绘系统(1)，其中，所述测绘生成单元(105)被适配用于生成热图，在该热图中，所识别的道路片段(...
【专利技术属性】
技术研发人员：马格努斯·吉伦哈马尔，马吉德·科尔桑·瓦基尔扎德，米娜·阿里贝吉，
申请(专利权)人：哲晰公司，
类型：发明
国别省市：
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