【技术实现步骤摘要】
本申请涉及空间定位领域，并且更具体地，涉及一种确定位姿的方法、装置以及计算设备。
技术介绍
1、数字世界为基于真实世界构建的虚拟世界，真实世界也可以称为物理世界。数字世界和真实世界之间需要进行定位，也即数字世界和真实世界之间需要进行同步，真实世界中的作业主体需要确定其在数字世界中的位姿。该位姿例如可以是6自由度位姿(6degree of freedom，6dof)，即作业主体在数字世界中的位置(坐标)和朝向(转角)。
2、以数字世界为数字孪生为例。一般而言，数字孪生大多数是由后台人员操作的，真实世界的现场是由现场人员操作的。如果真实世界的现场和数字孪生系统之间没有同步，由于后台人员不清楚真实世界的现场的情况，现场人员也看不到数字孪生系统中的内容，无法确定真实世界的现场和数字孪生系统是否一致。因此，确定真实世界的作业主体在数字孪生中的位姿，实现真实世界的现场和数字孪生系统之间进行同步，是非常有必要的。
3、一种相关的技术方案中，基于一种定位算法确定真实世界中的作业主体在数字世界中的位姿，由于仅使用了一种定位算法，确...
【技术保护点】
1.一种确定位姿的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述接口数据是基于定位算法确定的，所述定位算法的输入为所述传感器获取的数据，所述定位算法的输出接口输出的数据为所述接口数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个所述接口数据还包括以下信息中的任一种或多种的组合：范围信息，置信度，其中，所述范围信息表示所述接口数据中包括的位姿在所述定位地图中的范围信息，所述置信度为所述位姿的可信度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一数据中还包括以下信息中的任一种或多种的组合：...
【技术特征摘要】
1.一种确定位姿的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述接口数据是基于定位算法确定的，所述定位算法的输入为所述传感器获取的数据，所述定位算法的输出接口输出的数据为所述接口数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个所述接口数据还包括以下信息中的任一种或多种的组合：范围信息，置信度，其中，所述范围信息表示所述接口数据中包括的位姿在所述定位地图中的范围信息，所述置信度为所述位姿的可信度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一数据中还包括以下信息中的任一种或多种的组合：第一范围信息，第一置信度，其中，所述第一范围信息表示所述第一位姿在所述定位地图中的范围信息，所述第一置信度为所述第一位姿的可信度。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位算法的输入还包括以下信息中的任一种或多种的组合：所述传感器的参数，目标时刻。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿为所述传感器在所述目标时刻下在所述定位地图的坐标系下的位姿。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述融合算法为卡尔曼滤波融合算法。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据融合算法对所述多个接口数据进行加权融合，得到第一数据，包括：
9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位算法为全局定位算法，所述接口数据中包括的位姿为所述传感器在所述定位地图的坐标系下的全局定位。
10.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位算法为局部定位算法，所述接口数据中包括的位姿为所述传感器在所述定位地图的坐标系下的局部定位，所述定位算法的输入还包括第四位姿，所述第四位姿为所述传感器在所述定位地图的坐标系下的全局定位。
11.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位算法为精定位算法，所述接口数据中包括的位姿为所述传感器在所述定位地图的坐标系下的精定位，所述定位算法的输入还包括第四位姿，第五位姿，所述第五位姿为所述传感器在所述定位地图的坐标系下的局部定位。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获得多个接口数据之前，所述方法还包括：
13.一种确定位姿的装置，其特征在于，包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，每个所述接口数据是基于定位算法确定的，所述定位算法的输入为所述传感器获取的数据，所述定位算法的输出接口输出的数据为所述接口数据。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，每个所述接口数据还包括以下信息中的任一种或多种的组合：范围信息，置信度，其中，所述范围信息表示所述接口数据中包括的位姿在所述定位地图中的范围信息，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王云飞，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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