【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体为一种用于高压管加工的机械手。
技术介绍
1、高压管具有承受高压液体或气体的能力，通常用于工业领域中的液压系统、气动系统、燃气系统等。高压管种类繁多，规格多样，常见材质包括不锈钢、铜、铝等。通常在高压管加工过程中，机械手会被用来夹取和固定高压管，然后将其移动到加工设备旁进行精密加工。由于机械手具有较高的灵活性，可以在一定范围内自动移动，因此通常能够实现对高压管的上料和下料操作。
2、参考中国专利公开号为cn212287681u的一种用于加工管桩的物料平移机械手，通过设置驱动电机和丝杆，这样便于对机械手本体根据生产需求，对机械手本体进行升降高度调节，提高了该装置的实用性，同时也提高了该装置的生产效率；通过设置螺纹孔和孔螺纹杆，从而提高了该装置的稳定性，避免了因稳定性差容易导致该装置的容易发生倾倒，提高了该装置的使用安全性，减少了工伤事故的发生；通过设置连接块和安装块，这样便于对夹具进行安装和拆卸，减少了更换夹具的时间，提高了工作人员的更换效率，从而提高了该装置的工作效率，降低了工作人员的劳动强度。
3、综合分析上述专利，得出以下缺陷：
4、1）由于高压管种类繁多，规格多样化，目前市面上的机械手夹头往往只能适用于夹持特定规格的高压管，导致了装配夹具的通用性不足，无法满足多种规格高压管的上料或卸料需求，从而影响了高压管的装配效率。
5、2）目前机械手夹头仅通过对高压管壁较少的点位夹持完成加工过程，而夹头将夹持力集中分布在较少的几个夹持点位上，容易导致夹持力分布较
6、因此，本专利技术提出了一种用于高压管加工的机械手以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于高压管加工的机械手，解决了目前机械手夹头只能适用于夹持特定规格的高压管，导致了装配夹具的通用性不足，无法满足多种规格高压管的上料或卸料需求，从而影响了高压管的装配效率，机械手夹头仅通过对高压管壁较少的点位夹持完成加工过程，而夹头将夹持力集中分布在较少的几个夹持点位上，容易导致夹持力分布较为集中而损坏高压管壁，并且无法将夹持力均匀分布在高压管壁上，从而造成高压管位置不稳定，不利于后续管道加工操作的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种用于高压管加工的机械手，包括机械手本体和设置在机械手本体一端用于夹持高压管进行加工的夹头机构，所述夹头机构包括固定设置在机械手本体一端的安装架、转动设置在安装架内壁上的承载筒一和固定设置在安装架侧壁上用于驱动承载筒一转动的伺服电机，所述承载筒一的内部分别设置有用于夹持不同外径高压管的夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三，所述夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三的一端贯穿承载筒一并延伸至外部，所述伺服电机驱动承载筒一每次转动固定角度，将夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三切换至工作位置，完成快速夹持不同外径高压管的操作，所述承载筒一的侧壁上均匀开设有多个用于配合夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三工作的长条通过孔。
3、所述夹头组件一包括呈矩形阵列分布的多个夹持单元、用于配合多个夹持单元完成对高压管弧形外壁模拟仿形后进行模拟形状锁定的驱动组件和用于配合多个夹持单元完成对高压管夹持操作或解除夹持操作的动力组件。
4、进一步地，所述夹持单元包括用于吸附高压管壁的抓取组件和设置在抓取组件顶端用于调节其底端与高压管外壁距离的位置调节组件，所述抓取组件包括筒体、对称开设在筒体外壁两侧的定位孔和活动设置在筒体腔体内部的吸附组件，所述筒体的外壁上滑动套设有圆环，所述圆环的内壁两侧且分别位于两个定位孔内均固定设置有驱动块，所述吸附组件的顶部和筒体内壁之间固定设置有弹簧二。
5、进一步地，所述吸附组件包括密封滑动设置在筒体内部的活塞、固定设置在活塞底部的气管和固定设置在活塞底端且与其内部相连通的吸盘，所述气管的外壁上且位于筒体的内部开设有进气口，所述活塞的外壁两侧对称开设有收纳孔，所述收纳孔的内部滑动设置有和定位孔结构相适配的定位柱，所述定位柱和收纳孔相对侧壁之间固定设置有弹簧一。
6、进一步地，所述位置调节组件包括固定设置在筒体顶端的升降柱和均匀开设在升降柱外壁两侧的多个限位凹槽，所述承载筒一的内壁上且位于升降柱的外部通过螺栓可拆卸设置有防护箱，所述防护箱的内部且位于升降柱的外壁上转动设置有承载筒二，所述承载筒二顶端转动贯穿防护箱并固定设置有齿轮，所述承载筒二的外壁上且位于防护箱的内部固定套设有齿圈，所述升降柱滑动设置在承载筒二的内部，所述齿圈的外壁两侧均啮合有齿条四，所述齿条四的两端均滑动贯穿防护箱并延伸至外部，两个所述齿条四相互远离的一端均固定设置有和限位凹槽相啮合的齿条五。
7、进一步地，所述承载筒一的外壁上均匀开设有多个通孔，通孔内壁两侧均开设有限位滑槽，所述升降柱滑动设置在通孔中，且升降柱的外壁两侧均固定设置有和限位滑槽相适配的滑块，滑块滑动设置在限位滑槽内。
8、进一步地，所述驱动组件包括前后依次等距分布的齿条一、齿条二和齿条三，所述齿条一、齿条二和齿条三一端共同固定设置有衔接板，所述承载筒一的内壁上固定设置有电动推杆一，所述电动推杆一的输出轴滑动贯穿承载筒一并通过竖杆和衔接板固定连接。
9、进一步地，所述动力组件包括前后对称设置的两个驱动臂和固定连接在两个驱动臂外壁上的连接杆，所述承载筒一的外壁上固定设置有用于推动驱动臂移动的电动推杆二，所述电动推杆二的输出轴和连接杆固定连接，两个所述驱动臂的底部均匀设置有多个用于位于推动驱动块升降的锁定组件。
10、进一步地，所述锁定组件包括固定设置在驱动臂底部的承载筒三和开设在承载筒三外壁左右两侧的升降槽，所述承载筒三的正面和背面的左右两侧均开设有和升降槽相连通的通槽，两个所述通槽的内部分别滑动设置有齿条六和齿条七，所述齿条六和齿条七之间通过方形板固定连接，所述方形板的内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端转动设置在承载筒三的外壁上，所述升降槽的内部设置有用于和圆环相连接的驱动杆单元。
11、进一步地，所述驱动杆单元包括滑动设置在升降槽内部的推杆，所述推杆的外壁上固定设置有和齿条六啮合连接的限位齿牙，所述推杆的一端和圆环固定连接。
12、进一步地，所述机械手本体的侧壁上固定设置有控制箱，用于控制夹头机构中的电气设备。
13、本专利技术提供了一种用于高压管加工的机械手。与现有技术相比具备以下有益效果：
14、1、一种用于高压管加工的机械手，通过设置夹头机构，能够根据当前加工不同尺寸外径的高压管提前对夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三的夹持形状进行预设，实现三个夹头组件分别能够针对特定外径的高压管进行夹持作业的目的；其次，通过利用伺服电机驱动承载筒一完成预设角度的转动，从而能够将夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三之间的位置进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于高压管加工的机械手，包括机械手本体和设置在机械手本体一端用于夹持高压管进行加工的夹头机构，其特征在于：所述夹头机构包括固定设置在机械手本体一端的安装架、转动设置在安装架内壁上的承载筒一和固定设置在安装架侧壁上用于驱动承载筒一转动的伺服电机，所述承载筒一的内部分别设置有用于夹持不同外径高压管的夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三，所述夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三的一端贯穿承载筒一并延伸至外部，所述伺服电机驱动承载筒一每次转动固定角度，将夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三切换至工作位置，完成快速夹持不同外径高压管的操作，所述承载筒一的侧壁上均匀开设有多个用于配合夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三工作的长条通过孔；
2.根据权利要求1所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述夹持单元包括用于吸附高压管壁的抓取组件和设置在抓取组件顶端用于调节其底端与高压管外壁距离的位置调节组件，所述抓取组件包括筒体、对称开设在筒体外壁两侧的定位孔和活动设置在筒体腔体内部的吸附组件，所述筒体的外壁上滑动套设有圆环，所述圆环的内壁两侧且分别位于两个定位孔内均固定设置有驱动
3.根据权利要求2所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述吸附组件包括密封滑动设置在筒体内部的活塞、固定设置在活塞底部的气管和固定设置在活塞底端且与其内部相连通的吸盘，所述气管的外壁上且位于筒体的内部开设有进气口，所述活塞的外壁两侧对称开设有收纳孔，所述收纳孔的内部滑动设置有和定位孔结构相适配的定位柱，所述定位柱和收纳孔相对侧壁之间固定设置有弹簧一。
4.根据权利要求2所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述位置调节组件包括固定设置在筒体顶端的升降柱和均匀开设在升降柱外壁两侧的多个限位凹槽，所述承载筒一的内壁上且位于升降柱的外部通过螺栓可拆卸设置有防护箱，所述防护箱的内部且位于升降柱的外壁上转动设置有承载筒二，所述承载筒二顶端转动贯穿防护箱并固定设置有齿轮，所述承载筒二的外壁上且位于防护箱的内部固定套设有齿圈，所述升降柱滑动设置在承载筒二的内部，所述齿圈的外壁两侧均啮合有齿条四，所述齿条四的两端均滑动贯穿防护箱并延伸至外部，两个所述齿条四相互远离的一端均固定设置有和限位凹槽相啮合的齿条五。
5.根据权利要求4所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述承载筒一的外壁上均匀开设有多个通孔，通孔内壁两侧均开设有限位滑槽，所述升降柱滑动设置在通孔中，且升降柱的外壁两侧均固定设置有和限位滑槽相适配的滑块，滑块滑动设置在限位滑槽内。
6.根据权利要求1所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述驱动组件包括前后依次等距分布的齿条一、齿条二和齿条三，所述齿条一、齿条二和齿条三一端共同固定设置有衔接板，所述承载筒一的内壁上固定设置有电动推杆一，所述电动推杆一的输出轴滑动贯穿承载筒一并通过竖杆和衔接板固定连接。
7.根据权利要求2所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述动力组件包括前后对称设置的两个驱动臂和固定连接在两个驱动臂外壁上的连接杆，所述承载筒一的外壁上固定设置有用于推动驱动臂移动的电动推杆二，所述电动推杆二的输出轴和连接杆固定连接，两个所述驱动臂的底部均匀设置有多个用于位于推动驱动块升降的锁定组件。
8.根据权利要求7所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述锁定组件包括固定设置在驱动臂底部的承载筒三和开设在承载筒三外壁左右两侧的升降槽，所述承载筒三的正面和背面的左右两侧均开设有和升降槽相连通的通槽，两个所述通槽的内部分别滑动设置有齿条六和齿条七，所述齿条六和齿条七之间通过方形板固定连接，所述方形板的内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端转动设置在承载筒三的外壁上，所述升降槽的内部设置有用于和圆环相连接的驱动杆单元。
9.根据权利要求8所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述驱动杆单元包括滑动设置在升降槽内部的推杆，所述推杆的外壁上固定设置有和齿条六啮合连接的限位齿牙，所述推杆的一端和圆环固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述机械手本体的侧壁上固定设置有控制箱，用于控制夹头机构中的电气设备。
...【技术特征摘要】
1.一种用于高压管加工的机械手，包括机械手本体和设置在机械手本体一端用于夹持高压管进行加工的夹头机构，其特征在于：所述夹头机构包括固定设置在机械手本体一端的安装架、转动设置在安装架内壁上的承载筒一和固定设置在安装架侧壁上用于驱动承载筒一转动的伺服电机，所述承载筒一的内部分别设置有用于夹持不同外径高压管的夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三，所述夹头组件一、夹头组件二和夹头组件三的一端贯穿承载筒一并延伸至外部，所述伺服电机驱动承载筒一每次转动固定角度，将夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三切换至工作位置，完成快速夹持不同外径高压管的操作，所述承载筒一的侧壁上均匀开设有多个用于配合夹头组件一或夹头组件二或夹头组件三工作的长条通过孔；
2.根据权利要求1所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述夹持单元包括用于吸附高压管壁的抓取组件和设置在抓取组件顶端用于调节其底端与高压管外壁距离的位置调节组件，所述抓取组件包括筒体、对称开设在筒体外壁两侧的定位孔和活动设置在筒体腔体内部的吸附组件，所述筒体的外壁上滑动套设有圆环，所述圆环的内壁两侧且分别位于两个定位孔内均固定设置有驱动块，所述吸附组件的顶部和筒体内壁之间固定设置有弹簧二。
3.根据权利要求2所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述吸附组件包括密封滑动设置在筒体内部的活塞、固定设置在活塞底部的气管和固定设置在活塞底端且与其内部相连通的吸盘，所述气管的外壁上且位于筒体的内部开设有进气口，所述活塞的外壁两侧对称开设有收纳孔，所述收纳孔的内部滑动设置有和定位孔结构相适配的定位柱，所述定位柱和收纳孔相对侧壁之间固定设置有弹簧一。
4.根据权利要求2所述的一种用于高压管加工的机械手，其特征在于：所述位置调节组件包括固定设置在筒体顶端的升降柱和均匀开设在升降柱外壁两侧的多个限位凹槽，所述承载筒一的内壁上且位于升降柱的外部通过螺栓可拆卸设置有防护箱，所述防护箱的内部且位于升降柱的外壁上转动设置有承载筒二，所述承载筒二顶端转动贯穿防护箱并固定设置有齿轮，所述承载筒二的外壁上且位于防护箱的内部固定套设有齿圈，所述升降柱滑动设置在承载...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾树义，夏鼎国，李红梅，邓雅心，李媛，张涵，
申请(专利权)人：四川航天拓达玄武岩纤维开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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