【技术实现步骤摘要】
本技术涉及手术机器人，具体涉及一种手术用机器人跟随性能测量装置。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，机器人开始应用在生活的各个领域，在医学手术领域，医生通过操控“机器人”的机械臂为患者做手术，可以完成类似于人手甚至比人手更精细的操作。在骨科手术机器人应用的部分场景中，机械臂需要根据患者的移动实现实时跟随，以达到手术精准的目的。此跟随过程需要在产品研发阶段实现，并对其跟随效果进行测试，以满足手术机器人实际应用中对精度的需求，现有技术中没有相关的装置可以对上述过程进行测试，因此亟需一种手术用机器人跟随性能测量装置。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，现提出一种手术用机器人跟随性能测量装置，通过此装置解决现有技术中手术机器人在研发阶段的跟随测试没有专门的装置可以使用，测试难以实现的问题。
2、为实现上述目的，本技术提出以下技术予以实现：
3、一种手术用机器人跟随性能测量装置，包括驱动组件、运动组件、跟踪组件、监测组件和机械臂，所述运动组件传动连接到驱动组件，驱动组件驱动运动组件运动，所述跟踪组件设置于运动组件和机械臂的末端，所述机械臂的末端为手术用机器人的执行端，所述监测组件设置在所述跟踪组件周侧，分别对运动组件上的跟踪组件及机械臂的末端上的跟踪组件进行监测，并记录位置以对机械臂的跟随性能进行测试。
4、进一步的，驱动组件和运动组件设置在基座上，所述运动组件包括滑块、丝杠和导轨，丝杠与导轨相平行，滑块与丝杠的丝母连接，滑块滑动连接在导轨上，驱动组件
5、进一步的，跟踪组件包括第一跟踪器、第三跟踪器，所述第一跟踪器通过支架安装到所述滑块上，第三跟踪器设置在机械臂的末端；第一跟踪器模拟手术中患者，由手术用机器人识别并进行跟踪，第一跟踪器和第三跟踪器由设置在周侧的监测组件进行跟踪。
6、进一步的，跟踪组件包括第一跟踪器、第二跟踪器和第三跟踪器，第一跟踪器和第二跟踪器分别通过支架安装到滑块上，第三跟踪器设置在机械臂的末端；第一跟踪器模拟手术中患者，由手术用机器人识别并进行跟踪，所述第一跟踪器与所述第二跟踪器同步运动，第二跟踪器和第三跟踪器由设置在周侧的监测组件进行跟踪。
7、进一步的，电机与控制器通信连接，所述电机和控制器均安装在外壳内部，外壳内还设置有电源，控制器和电机分别与电源电性连接。
8、进一步的，外壳上设置有电源开关、正转按钮、反转按钮和测试按钮，所述正转按钮、反转按钮和测试按钮分别与控制器、电机通信连接，所述电源开关与电源电性连接。
9、进一步的，监测组件为工业相机。
10、与现有技术相比，本技术带来的综合效果包括：
11、(1)本技术结构简单，通过设置第一跟踪器，以及固定在手术用机器人机械臂末端的第三跟踪器，第一跟踪器模拟手术中患者的运动，机械臂通过手术用机器人内部系统控制对第一跟踪器进行跟踪，通过工业相机拍摄第一跟踪器和第三跟踪器，从外部对机械臂的跟随运动进行监测，运动完成后，对比手术用机器人内部的运动数据和工业相机监测到的运动数据，即可对机械臂的跟随性能进行评价。
12、(2)在第一跟踪器和第三跟踪器的基础上，设置第二跟踪器，第二跟踪器与第一跟踪器同步运动，工业相机对第二跟踪器和第三跟踪器进行监测，可以做到产品实现和测量跟踪两套系统的隔离，两套系统同时运行的同时，互不影响，增加测量准确性。
13、(3)本申请通过电机和丝杠配合，带动滑块及第一跟踪器和第二跟踪器运动，同时设置控制器、正转按钮、反转按钮和测试按钮，可以实现电机不同的转动状态，从而带动第一跟踪器和第二跟踪器进行不同的运动，多种状态下对机械臂的跟随性能进行测试，保证测试的效果，提高实用性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，包括驱动组件、运动组件、跟踪组件、监测组件和机械臂，所述运动组件传动连接到所述驱动组件，所述驱动组件驱动所述运动组件运动，所述跟踪组件设置于所述运动组件和所述机械臂的末端，所述机械臂的末端为手术用机器人的执行端，所述监测组件设置在所述跟踪组件周侧，分别对运动组件上的跟踪组件及机械臂的末端上的跟踪组件进行监测，并记录位置以对机械臂的跟随性能进行测试。
2.根据权利要求1所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述驱动组件和运动组件设置在基座上，所述运动组件包括滑块、丝杠和导轨，所述丝杠与所述导轨相平行，所述滑块与丝杠的丝母连接，且所述滑块滑动连接在导轨上，所述驱动组件包括电机，所述电机与丝杠传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述跟踪组件包括第一跟踪器、第三跟踪器，所述第一跟踪器通过支架安装到所述滑块上，所述第三跟踪器设置在机械臂的末端；所述第一跟踪器模拟手术中患者，由手术用机器人识别并进行跟踪，所述第一跟踪器和第三跟踪器由设置在周侧的监测组件进行跟踪
4.根据权利要求2所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述跟踪组件包括第一跟踪器、第二跟踪器和第三跟踪器，所述第一跟踪器和第二跟踪器分别通过支架安装到所述滑块上，所述第三跟踪器设置在机械臂的末端；所述第一跟踪器模拟手术中患者，由手术用机器人识别并进行跟踪，所述第一跟踪器与所述第二跟踪器同步运动，所述第二跟踪器和第三跟踪器由设置在周侧的监测组件进行跟踪。
5.根据权利要求3或4所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述电机与控制器通信连接，所述电机和控制器均安装在外壳内部，所述外壳内还设置有电源，所述控制器和电机分别与电源电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述外壳上设置有电源开关、正转按钮、反转按钮和测试按钮，所述正转按钮、反转按钮和测试按钮分别与控制器、电机通信连接，所述电源开关与电源电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述监测组件为工业相机。
...【技术特征摘要】
1.一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，包括驱动组件、运动组件、跟踪组件、监测组件和机械臂，所述运动组件传动连接到所述驱动组件，所述驱动组件驱动所述运动组件运动，所述跟踪组件设置于所述运动组件和所述机械臂的末端，所述机械臂的末端为手术用机器人的执行端，所述监测组件设置在所述跟踪组件周侧，分别对运动组件上的跟踪组件及机械臂的末端上的跟踪组件进行监测，并记录位置以对机械臂的跟随性能进行测试。
2.根据权利要求1所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述驱动组件和运动组件设置在基座上，所述运动组件包括滑块、丝杠和导轨，所述丝杠与所述导轨相平行，所述滑块与丝杠的丝母连接，且所述滑块滑动连接在导轨上，所述驱动组件包括电机，所述电机与丝杠传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种手术用机器人跟随性能测量装置，其特征在于，所述跟踪组件包括第一跟踪器、第三跟踪器，所述第一跟踪器通过支架安装到所述滑块上，所述第三跟踪器设置在机械臂的末端；所述第一跟踪器模拟手术中患者，由手术用机器人识别并进行跟踪，所述第一跟踪器和第三跟踪...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵苍，谭磊，张淼，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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