【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制，尤其涉及一种基于机器人的复杂空间边界控制方法、装置及机器人。
技术介绍
1、人体的膝关节由股骨、胫骨和髌骨之间的关节面组成，它是连接股骨与胫骨的关节，也是全身受力最重的关节之一。膝关节主要分为以下三个间室：内侧间室、外侧间室以及前间室，其中，内侧间室是膝关节内侧的区域，包括股骨内髁、胫骨平台和内侧半月板；外侧间室是膝关节外侧的区域，包括股骨外髁、胫骨平台和外侧半月板；前间室位于膝关节的前部，主要包括股骨髁突、滑车沟、髌骨和髌腱，起到了维持膝关节稳定性和运动功能的重要作用。这三个间室共同构成了膝关节的结构，它们配合协调地发挥着支撑、运动和稳定膝关节的功能。当出现诸如严重的骨性关节炎、类风湿性关节炎、创伤性关节炎等膝关节的病变时，可能会导致其中一个或多个间室受影响，膝关节无法行驶正常功能，就需要进行关节置换，将病变的部分用人工假体取代，以缓解关节疼痛、矫正畸形、恢复和改善关节的运动动能，提高患者生活质量。
2、部分膝关节置换手术(partial knee arthroplasty，pka)是一种用于...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述复杂空间边界控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，根据点在复杂空间边界内检测方法，判断机器人操作端的期望位置是否处在复杂空间边界内，步骤包括：
3.根据权利要求2所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述无效相交情况包括：指射线与构成复杂空间边界的三角面片的边或顶点相交的情况，以及射线与构成复杂空间边界的三角面片所在平面共面的情况。
4.根据权利要求2所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，计算点-法式射线...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述复杂空间边界控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，根据点在复杂空间边界内检测方法，判断机器人操作端的期望位置是否处在复杂空间边界内，步骤包括：
3.根据权利要求2所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述无效相交情况包括：指射线与构成复杂空间边界的三角面片的边或顶点相交的情况，以及射线与构成复杂空间边界的三角面片所在平面共面的情况。
4.根据权利要求2所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，计算点-法式射线与复杂空间边界的三角面片集合中每个三角面片的相交情况，包括步骤：
5.根据权利要求2所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述预设规则是指按照经纬度方向依次叠加逻辑重新生成射线方向的规则，其包括步骤：
6.根据权利要求1所述基于机器人的复杂空间边界控制方法，其特征在于，所述三角面片包络的闭合流形多面体具有n个顶点、m个三...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘铁昌，刘重续，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。