【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械，具体提供一种用于并联平台的虎克铰、位移促动器及并联平台。
技术介绍
1、多自由度并联平台因其高精度、无积累误差、负载能力强和高刚度等特点，广泛应用于多自由度机床、手术机器人、飞行模拟器等需要多自由度精确定位的领域。多自由度并联平台在机构设计、运动学和动力学建模等方面已经进行了深入的研究。传统构型的并联平台多采用虎克铰链为并联平台的单个支腿提供两个自由度，但是虎克铰存在加工装配困难，刚度低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述问题，提供了一种用于并联平台的虎克铰、位移促动器及并联平台，解决了现有的虎克铰加工装配困难，刚度低的问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种用于并联平台的虎克铰，包括第一底座、第一转轴、第一轴承组件、第二转轴、第二底座以及第二轴承组件，第一底座具有第一腔室；第一转轴包括第一固定部以及第二固定部，第一固定部置于第一腔室内，第二固定部向外延伸，第二固定部上设有第一通孔；第一轴承组件包括第一内环以及第一外环，第一内环套设在第一固定部的外围并与第一固定部相对固定，第一外环与第一底座相对固定；
3、第二转轴贯通第一通孔并与第二固定部连接；第二底座具有相对设置的第一连接板以及第二连接板，第一连接板与第二连接板之间具有第二腔室，第二固定部置于第二腔室内，第二转轴的两端分别突伸出第一连接板以及第二连接板；第二轴承组件包括两个第二轴承，每一第二轴承包括一个第二内环部以及一个第二外环部，两个第二内环部分别套设在
4、在一些实施例中，第一腔室具有相对设置的第一开口以及第二开口，第一固定部自第二开口伸入第一腔室，并自第一开口突伸出第一腔室；第一固定部与第二固定部之间具有第一环凸，在第一固定部置于第一腔室内时，第一环凸置于第二开口处；第一腔室包括第一夹持空隙以及第二夹持空隙；
5、虎克铰还包括第一限位件以及第一端盖，第一限位件套设在第一转轴突伸出第一开口的端部，第一限位件与第一环凸之间形成第一夹持空隙，以固定第一内环；第一端盖与第一底座连接以盖合第二开口，第一端盖与第一底座形成第二夹持空隙，以固定第一外环。
6、在一些实施例中，第一底座在第一开口处设有朝向第一底座的中心点延伸的第一内凸缘，第一端盖与第一内凸缘形成第二夹持空隙；第一底座在第二开口处设有背离第一底座的中心点延伸的第一外凸缘，第一端盖与第一外凸缘连接。
7、在一些实施例中，第一轴承组件包括两个第一轴承，每一第一轴承包括一个第一内环部以及一个第一外环部，两个第一轴承自第一开口至第二开口依次套设在第一固定部上，两个第一内环部拼合形成第一内环，两个第一外环部拼合形成第一外环。
8、在一些实施例中，第二转轴包括第一连接部以及第二连接部，第一连接部贯通第一连接板并突伸至外部，第二连接部贯通第二连接板并突伸至外部；
9、虎克铰还包括第一连接端盖以及第二连接端盖，第一连接端盖与第一连接板连接以形成第一连接腔室，第一连接部以及其中一个第二轴承置于第一连接腔室内；第二连接端盖与第二连接板连接以形成第二连接腔室，第二连接部以及另一个第二轴承置于第二连接腔室内。
10、在一些实施例中，第一连接部与第二连接部之间具有第二环凸，第二环凸具有朝向第一连接部的第一轴肩，第二环凸还具有朝向第二连接部的第二轴肩；第一连接腔室具有第三夹持空隙以及第四夹持空隙；第二连接腔室就有第五夹持空隙以及第六夹持空隙；
11、虎克铰还包括第二限位件以及第三限位件，第二限位件套设在第一连接部，第二限位件与第一轴肩之间形成第三夹持空隙，以固定其中一个第二轴承的第二内环部；第一连接端盖与第一连接板形成第四夹持空隙，以固定其中一个第二轴承的第二外环部；第三限位件套设在第二连接部，第三限位件与第二轴肩之间形成第五夹持空隙，以固定另一个第二轴承的第二内环部；第二连接端盖与第二连接板形成第六夹持空隙，以固定另一个第二轴承的第二外环部。
12、在第二方面，本专利技术还提供一种用于并联平台的位移促动器，包括支杆组件以及虎克铰组件，支杆组件包括第一支杆以及第二支杆，第二支杆套设在第一支杆的外部，第二支杆可相对于第一支杆运动；虎克铰组件包括第一虎克铰以及第二虎克铰，第一虎克铰和/或第二虎克铰为第一方面所述的虎克铰，第一虎克铰与第一支杆的端部连接，第二虎克铰与第二支杆的端部连接。
13、在一些实施例中，第一支杆具有第一支撑腔室，第二支杆具有第二支撑腔室，第一支撑腔室与第二支撑腔室连通，位移促动器还包括第一驱动组件、丝杆以及丝杆螺母，第一驱动组件包括支撑框架以及第一驱动单元，支撑框架设置在第二支杆与第二虎克铰的连接处，第一驱动单元设置在支撑框架上；丝杆设置在第二支撑腔室内，丝杆与第一驱动单元传动连接；丝杆螺母套设在丝杆上，丝杆螺母与第一支杆连接，丝杆螺母可在丝杆的带动下驱动第一支杆相对于第二支杆运动。
14、在一些实施例中，支撑框架包括第一延伸端以及第三支撑腔室，第一驱动单元设置在第一延伸端上，第一驱动单元的输出端突伸至第三支撑腔室内；
15、位移促动器还包括传动组件，传动组件设置在第三支撑腔室内，传动组件包括第一从动轮、第一主动轮以及传动带，第一从动轮与丝杆连接，第一主动轮与第一驱动单元的输出端连接，传动带套设在第一主动轮以及第一从动轮上。
16、在第三方面，本专利技术还提供一种并联平台，包括上平台、下平台以及支撑组件，支撑组件包括多个位移促动器，每一位移促动器的一端与上平台连接，每一位移促动器的另一端与下平台连接，位移促动器为第二方面所述的位移促动器。
17、与现有技术相比，本专利技术能够取得如下有益效果：
18、虎克铰包括第一底座、第一转轴、第一轴承组件、第二转轴、第二底座以及第二轴承组件，相比于偏置铰链，这种虎克铰的两个转轴轴线呈t型分布，使得整个结构更加紧凑，可以节省空间并降低制造成本。与十字轴虎克铰链相比，这种虎克铰的设计使得铰链的转动范围更大，平台可以在更广泛的角度内进行运动和调整，提供更大的灵活性和功能性，并且，这种虎克铰的制造过程更加简化，由于转轴的正交布置，加工和装配过程更加容易和高效，降低了制造的难度和成本。
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1.一种用于并联平台的虎克铰，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一腔室具有相对设置的第一开口以及第二开口，所述第一固定部自所述第二开口伸入所述第一腔室，并自所述第一开口突伸出所述第一腔室；
3.根据权利要求2所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一底座在所述第一开口处设有朝向所述第一底座的中心点延伸的第一内凸缘，所述第一端盖与所述第一内凸缘形成所述第二夹持空隙；
4.根据权利要求2或3所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一轴承组件包括两个第一轴承，每一所述第一轴承包括一个第一内环部以及一个第一外环部，两个所述第一轴承自所述第一开口至所述第二开口依次套设在所述第一固定部上，两个所述第一内环部拼合形成所述第一内环，两个所述第一外环部拼合形成所述第一外环。
5.根据权利要求4所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第二转轴包括第一连接部以及第二连接部，所述第一连接部贯通所述第一连接板并突伸至外部，所述第二连接部贯通所述第二连接板并突伸至外部；
6.根据权利
7.一种用于并联平台的位移促动器，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的用于并联平台的位移促动器，其特征在于，所述第一支杆具有第一支撑腔室，所述第二支杆具有第二支撑腔室，所述第一支撑腔室与所述第二支撑腔室连通，所述位移促动器还包括：
9.根据权利要求8所述的用于并联平台的位移促动器，其特征在于，所述支撑框架包括第一延伸端以及第三支撑腔室，所述第一驱动单元设置在所述第一延伸端上，所述第一驱动单元的输出端突伸至所述第三支撑腔室内；
10.一种并联平台，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于并联平台的虎克铰，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一腔室具有相对设置的第一开口以及第二开口，所述第一固定部自所述第二开口伸入所述第一腔室，并自所述第一开口突伸出所述第一腔室；
3.根据权利要求2所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一底座在所述第一开口处设有朝向所述第一底座的中心点延伸的第一内凸缘，所述第一端盖与所述第一内凸缘形成所述第二夹持空隙；
4.根据权利要求2或3所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第一轴承组件包括两个第一轴承，每一所述第一轴承包括一个第一内环部以及一个第一外环部，两个所述第一轴承自所述第一开口至所述第二开口依次套设在所述第一固定部上，两个所述第一内环部拼合形成所述第一内环，两个所述第一外环部拼合形成所述第一外环。
5.根据权利要求4所述的用于并联平台的虎克铰，其特征在于，所述第二转轴包括第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩春杨，梅金源，徐振邦，赵长宇，李鑫，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：
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