【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，具体为一种转运输送机器人机械臂。
技术介绍
1、机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到空间上的某一点进行作业，传统机械臂多为固定使用，占用空间大，且无法移动，为了改善该情况，所以提出一种转运输送机器人机械臂。
2、如授权公告号为cn216180524u所公开的一种工件输送机械臂，包括底箱，所述底箱的上端面中部转动穿设有支撑臂，所述底箱的内底端右侧固定安装有第一电机，所述支撑臂的顶端前后侧均固定连接有固定板，前后侧的固定板之间转动安装有转动臂，所述支撑臂的外表面左侧设有第二电机，所述转动臂的前侧面安装有第三电机，所述第三电机的下方设有抓手组件；
3、其虽然实现了本工件输送机械臂使用方便，操作灵活，自动化程度高，稳定性好；
4、但是并未解决现有的机械臂在使用时不利于便捷的轨道式爬行移动和便捷的圆周转动式转运输送工件，不利于对所需的工件便捷的调节式夹持支撑和进行高度调节转运输送工件，影响了夹持工件的便利性和作业的范围，影响了控制调节的灵活性和转运输送的效率。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种转运输送机器人机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出机械臂不便于便捷的轨道式爬行移动和便捷的圆周转动式转运输送工件，不利于对所需的工件便捷的调节式夹持支撑和进
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种转运输送机器人机械臂，包括支撑框架和吊装轨道，所述支撑框架的外部设置有两组吊装轨道，所述支撑框架的侧壁上对称安装有行走电机，所述行走电机的输出端皆安装有行走轮，且行走轮与吊装轨道滑动连接，所述支撑框架的内部活动安装有转动轴，所述转动轴的表面套装有蜗轮，所述蜗轮一侧的支撑框架内部活动安装有蜗杆，且蜗杆与蜗轮相互啮合，所述蜗杆的一端安装有转动电机，且转动电机的输出端与蜗杆相连接，所述支撑框架的底端滑动安装有主臂，且转动轴与主臂相连接，所述主臂的底端安装有活动臂，所述活动臂靠近主臂的一侧安装有活动轴，且主臂通过活动轴与活动臂活动连接，所述主臂的侧壁上活动安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端安装有联动轴，且活动臂通过联动轴与电动推杆的输出端相连接，所述活动臂的一端安装有支撑块，所述活动臂的内部活动安装有液压杆，所述支撑块远离联动轴的一端安装有转动块，所述转动块靠近支撑块的一端安装有铰接轴，且支撑块通过铰接轴与转动块活动连接，并且液压杆的输出端与转动块相连接。
3、优选的，所述转动块的一端安装有支撑板，所述支撑板的侧壁上安装有气缸，所述支撑板的内部滑动安装有左夹爪，且气缸的输出端与左夹爪相连接。
4、优选的，所述支撑板的底端对称安装有滑杆，且左夹爪与滑杆滑动连接。
5、优选的，所述左夹爪的侧壁上安装有前齿条，所述支撑板的底端中心位置处活动安装有齿轮，且前齿条与齿轮相互啮合。
6、优选的，所述左夹爪一侧的滑杆表面滑动安装有右夹爪，所述右夹爪的侧壁上安装有后齿条，且后齿条与齿轮相互啮合，所述后齿条与左夹爪滑动连接，且前齿条与右夹爪滑动连接。
7、优选的，所述活动臂的外壁上安装有远程控制器，所述远程控制器的输出端与转动电机、行走电机、气缸的输入端电性连接。
8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：该机械臂不仅实现了便捷的轨道式爬行移动，方便了对所需的工件便捷的调节式夹持支撑，提高了夹持工件的便利性，而且实现了便捷的圆周转动式转运输送工件，方便了进行高度调节转运输送工件，增加了作业的范围，提高了控制调节的灵活性和转运输送的效率；
9、(1)通过将吊装轨道安装在车间的顶梁上，由行走电机驱动行走轮转动，由行走轮带动右夹爪和左夹爪移动，来进行轨道式爬行移动，移动至对应工件位置处后，由气缸驱动左夹爪移动，由左夹爪驱动前齿条移动，由前齿条驱动齿轮转动，由齿轮驱动后齿条移动，由后齿条带动右夹爪移动，来使右夹爪和左夹爪相向移动，由液压杆驱动转动块以铰接轴为轴转动，由转动块带动右夹爪和左夹爪转动，之后同上操作完成夹持固定，实现了转运输送机器人机械臂便捷的轨道式爬行移动，方便了对所需的工件便捷的调节式夹持支撑，提高了夹持工件的便利性；
10、(2)通过由电动推杆通过联动轴驱动活动臂以活动轴为轴转动，由活动臂带动右夹爪、左夹爪和工件抬升，之后继续由行走电机驱动行走轮转动，来使工件进行移动，由转动电机驱动蜗杆转动，由蜗轮驱动转动轴转动，由转动轴驱动工件转动，转动至对应位置后，之后完成工件的输送，实现了机械臂便捷的圆周转动式转运输送工件，方便了进行高度调节转运输送工件，增加了机械臂的作业范围，提高了机械臂控制调节的灵活性和转运输送的效率。
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1.一种转运输送机器人机械臂，包括支撑框架(8)和吊装轨道(1)，其特征在于：所述支撑框架(8)的外部设置有两组吊装轨道(1)，所述支撑框架(8)的侧壁上对称安装有行走电机(2)，所述行走电机(2)的输出端皆安装有行走轮(3)，且行走轮(3)与吊装轨道(1)滑动连接，所述支撑框架(8)的内部活动安装有转动轴(5)，所述转动轴(5)的表面套装有蜗轮(4)，所述蜗轮(4)一侧的支撑框架(8)内部活动安装有蜗杆(6)，且蜗杆(6)与蜗轮(4)相互啮合，所述蜗杆(6)的一端安装有转动电机(7)，且转动电机(7)的输出端与蜗杆(6)相连接，所述支撑框架(8)的底端滑动安装有主臂(9)，且转动轴(5)与主臂(9)相连接，所述主臂(9)的底端安装有活动臂(12)，所述活动臂(12)靠近主臂(9)的一侧安装有活动轴(11)，且主臂(9)通过活动轴(11)与活动臂(12)活动连接，所述主臂(9)的侧壁上活动安装有电动推杆(10)，所述电动推杆(10)的输出端安装有联动轴(13)，且活动臂(12)通过联动轴(13)与电动推杆(10)的输出端相连接，所述活动臂(12)的一端安装有支撑块(14)，所述活
2.根据权利要求1所述的一种转运输送机器人机械臂，其特征在于：所述转动块(19)的一端安装有支撑板(17)，所述支撑板(17)的侧壁上安装有气缸(16)，所述支撑板(17)的内部滑动安装有左夹爪(25)，且气缸(16)的输出端与左夹爪(25)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种转运输送机器人机械臂，其特征在于：所述支撑板(17)的底端对称安装有滑杆(20)，且左夹爪(25)与滑杆(20)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的一种转运输送机器人机械臂，其特征在于：所述左夹爪(25)的侧壁上安装有前齿条(24)，所述支撑板(17)的底端中心位置处活动安装有齿轮(23)，且前齿条(24)与齿轮(23)相互啮合。
5.根据权利要求2所述的一种转运输送机器人机械臂，其特征在于：所述左夹爪(25)一侧的滑杆(20)表面滑动安装有右夹爪(21)，所述右夹爪(21)的侧壁上安装有后齿条(22)，且后齿条(22)与齿轮(23)相互啮合，所述后齿条(22)与左夹爪(25)滑动连接，且前齿条(24)与右夹爪(21)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种转运输送机器人机械臂，其特征在于：所述活动臂(12)的外壁上安装有远程控制器(26)，所述远程控制器(26)的输出端与转动电机(7)、行走电机(2)、气缸(16)的输入端电性连接。
...【技术特征摘要】
1.一种转运输送机器人机械臂，包括支撑框架(8)和吊装轨道(1)，其特征在于：所述支撑框架(8)的外部设置有两组吊装轨道(1)，所述支撑框架(8)的侧壁上对称安装有行走电机(2)，所述行走电机(2)的输出端皆安装有行走轮(3)，且行走轮(3)与吊装轨道(1)滑动连接，所述支撑框架(8)的内部活动安装有转动轴(5)，所述转动轴(5)的表面套装有蜗轮(4)，所述蜗轮(4)一侧的支撑框架(8)内部活动安装有蜗杆(6)，且蜗杆(6)与蜗轮(4)相互啮合，所述蜗杆(6)的一端安装有转动电机(7)，且转动电机(7)的输出端与蜗杆(6)相连接，所述支撑框架(8)的底端滑动安装有主臂(9)，且转动轴(5)与主臂(9)相连接，所述主臂(9)的底端安装有活动臂(12)，所述活动臂(12)靠近主臂(9)的一侧安装有活动轴(11)，且主臂(9)通过活动轴(11)与活动臂(12)活动连接，所述主臂(9)的侧壁上活动安装有电动推杆(10)，所述电动推杆(10)的输出端安装有联动轴(13)，且活动臂(12)通过联动轴(13)与电动推杆(10)的输出端相连接，所述活动臂(12)的一端安装有支撑块(14)，所述活动臂(12)的内部活动安装有液压杆(18)，所述支撑块(14)远离联动轴(13)的一端安装有转动块(19)，所述转动块(19)靠近支撑块(14)的一端安装有铰接轴(15)，且支撑块(14)通过铰接轴(15)与转动块(19)活动连接，并且液...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晨辉，和西荣，和子豪，吴秉洋，张馨元，
申请(专利权)人：内蒙古西发新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：
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