【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种自动绕线机器人及其控制方法。
技术介绍
1、随着技术的不断创新和进步，机器人的功能和应用范围正在不断拓展。从简单的机械手臂到复杂的自主驾驶机器人，再到能够提供个性化服务的智能客服，机器人的应用场景越来越广泛。
2、传统的绕线需要先在绕线台上量好需要绕线的长度然后在两端插上绕线固定杆，接着人工将线缆从起点绕线固定杆拉到终点绕线固定杆绕过再拉回起点绕线固定杆，往复操作完成按指定长度和圈数的绕线。传统绕线方法主要依赖人工操作，工人需要反复测量、固定和调整线缆位置，这一过程耗时且效率低下。特别是在大规模生产环境中，这种低效性会显著影响整体生产进度。人工绕线很难保证每一圈线缆都紧密且均匀地排列。这可能导致线圈间存在空隙，不仅影响绕线的美观性，还可能影响线圈的电气性能。工人需要长时间重复相同的动作，这不仅容易导致身体疲劳，还可能引发职业病，如肌肉劳损和关节炎症等。由于人工操作的不可控性，不同工人或同一工人在不同时间绕制的线圈质量可能存在差异。这种质量的不一致性在要求高精度和高可靠性的应用中是不可接受的。
技术实现思路
1、(一)专利技术目的
2、本专利技术的目的是提供一种能提高绕线效率、降低成本的自动绕线机器人及其控制方法。
3、(二)技术方案
4、为解决上述问题，本专利技术提供了一种自动绕线机器人，包括：移动组件、线缆组件、定位组件和控制组件；
5、所述线缆组件、定位组件和控制组件均设置于所述移动组
6、所述移动组件带动所述线缆组件、定位组件和控制组件移动；
7、所述线缆组件包括线盘部件和机械臂部件；
8、所述线盘部件用于收纳和放出线缆，所述机械臂部件带动线缆进行缠绕；
9、所述定位组件用于定位缠绕点的位置信息；
10、所述机器人移动时，控制组件控制线盘部件放线，根据所述定位组件的定位信息控制所述机械臂部件将线缆绕过缠绕点。
11、本专利技术的另一方面，优选地，所述移动组件包括移动部件和第一导向部件，所述移动部件与目标平面接触，所述第一导向部件设置于目标平面，所述机器人通过所述移动部件进行移动，所述机器人根据所述第一导向部件的指引进行移动。
12、本专利技术的另一方面，优选地，所述线缆组件还包括张力控制部件和磁粉制动器，所述张力控制部件实时检测线缆拉出时的张力，所述磁粉制动器为所述线盘部件提供阻尼。
13、本专利技术的另一方面，优选地，所述线缆组件还包括声光报警部件，所述声光报警部件用于提示线缆用尽或故障。
14、本专利技术的另一方面，优选地，所述线缆组件还包括第二导向部件，所述第二导向部件对线缆运动路径进行约束。
15、本专利技术的另一方面，优选地，所述机械臂部件外壁设置有滑轮组，所述滑轮组对线缆运动路径进行约束。
16、本专利技术的另一方面，优选地，一种如上所述的自动绕线机器人的控制方法，包括：
17、初始化机器人，将线缆与第一缠绕点固定；
18、设置所述机器人的绕线参数；
19、根据所述绕线参数，所述机器人向第二缠绕点移动，控制线盘部件放线至第二缠绕点，机械臂部件带动线缆进行缠绕；
20、所述机器人向第一缠绕点移动，控制线盘部件放线至第一缠绕点，所述机械臂部件带动线缆进行缠绕；
21、所述机器人在所述第一缠绕点与第二缠绕点之间往复移动，完成绕线。
22、本专利技术的另一方面，优选地，所述绕线参数包括移动距离、绕线总圈数预设值和线缆张力预设值。
23、本专利技术的另一方面，优选地，所述机器人在第一缠绕点和第二缠绕点进行缠绕前对绕线总圈数预设值和已绕线圈数进行比较，
24、若已绕线圈数小于绕线总圈数预设值，则继续绕线；
25、若已绕线圈数等于绕线总圈数预设值，则停止绕线。
26、本专利技术的另一方面，优选地，包括：所述机器人在移动过程中，实时检测并调整线缆张力至线缆张力预设值。
27、(三)有益效果
28、本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
29、本专利技术通过将移动组件、线缆组件、定位组件和控制组件集成，通过自动化操作，能够连续、快速地完成线缆的缠绕任务，提高了生产效率。与传统的人工绕线相比，机器人不受疲劳限制，能够持续工作，从而加快生产进度。定位组件能够准确地确定缠绕点的位置信息，控制组件则根据这些信息精确控制机械臂部件的动作，确保了线缆被准确地缠绕在预定的位置上，提高了产品质量和一致性；自动化操作减少了人为因素对生产过程的影响，降低了因人为错误导致的废品率和质量波动。可以根据不同的线缆规格和缠绕要求进行调整，有较高的灵活性和适应性，能够适应多种生产场景和需求。无需人力，能够降低人工成本，为企业带来经济效益。
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1.一种自动绕线机器人，其特征在于，包括：移动组件(1)、线缆组件(2)、定位组件(3)和控制组件(4)；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动组件(1)包括移动部件(1-1)和第一导向部件(1-2)，
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件(2)还包括张力控制部件(2-3)和磁粉制动器，所述张力控制部件(2-3)实时检测线缆拉出时的张力，所述磁粉制动器为所述线盘部件(2-1)提供阻尼。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件(2)还包括声光报警部件(2-4)，所述声光报警部件(2-4)用于提示线缆用尽或故障。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件(2)还包括第二导向部件(2-5)，所述第二导向部件(2-5)对线缆运动路径进行约束。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂部件(2-2)外壁设置有滑轮组(2-2-1)，所述滑轮组对线缆运动路径进行约束。
7.一种如权利要求1-6任意一项所述的自动绕线机器人的控制方法，其特征在
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述绕线参数包括移动距离、绕线总圈数预设值和线缆张力预设值。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，包括：所述机器人在移动过程中，实时检测并调整线缆张力至线缆张力预设值。
...【技术特征摘要】
1.一种自动绕线机器人，其特征在于，包括：移动组件(1)、线缆组件(2)、定位组件(3)和控制组件(4)；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动组件(1)包括移动部件(1-1)和第一导向部件(1-2)，
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件(2)还包括张力控制部件(2-3)和磁粉制动器，所述张力控制部件(2-3)实时检测线缆拉出时的张力，所述磁粉制动器为所述线盘部件(2-1)提供阻尼。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述线缆组件(2)还包括声光报警部件(2-4)，所述声光报警部件(2-4)用于提示线缆用尽或故障。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾碧山，徐润涛，梁岩，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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