转向角检测装置和工程机械制造方法及图纸

本技术属于转向检测技术领域，具体涉及转向角检测装置和工程机械。转向角检测装置包括：转向角检测器，设于后车体上靠近前车体的位置；摆动件，一端与转向角检测器的检测端连接，另一端沿纵向向前方延伸，且摆动件上靠近前车体的位置设有配合结构；固定件，设于前车体上靠近后车体的位置，与配合结构滑动配合，且固定件在横向上的两侧壁均与配合结构相抵靠，在前车体转弯过程中，固定件适于带动摆动件横向摆动，转向角检测器适于检测摆动件的横向摆动角度。本技术可以大幅降低因前车体与后车体的铰接处抖动对转向角检测的影响，从而有效提高检测结果的准确性，有利于提高转向控制操作的准确性和施工效率，适于在无人化工程机械中应用。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于转向检测，具体涉及转向角检测装置和工程机械。

技术介绍

1、在工程机械领域，为了便于施工作业，一些工程机械通常采用铰接式车体，例如装载机，其车体包括相互铰接的前车体和后车体。上述工程机械在转向时，通过转向油缸的驱动下使前车体相对于后车体形成一定的折弯角度，以使车体完成转向。而传统转向过程需要通过人工操作控制转向角度，但由于施工现场的环境一般较为恶劣，人工操作转向的劳动强度较大，准确性和工作效率相对较低，而且现场环境对操作人员也会产生不利影响。为此，一些厂商开发了无人驾驶工程机械，例如无人装载机，以代替人工驾驶操作。但是，对于转向操作而言，需要通过相应的传感设备检测转向角，以进行相应的转向控制和特定的轨迹跟踪。而在施工过程中，前车体与后车体的铰接处难免会出现抖动(包括前后方向、上下方向的抖动)，导致转动销轴出现一定的错位，现有工程机械的转向角检测方式以及设备存在弊端，容易受到上述抖动对检测过程的影响，导致检测结果准确性降低，影响工程机械的整体控制操作的准确性和施工效率，不适于在无人装载机等无人化工程机械中应用。

技术实现思路

1、有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本技术提供了一种转向角检测装置和工程机械。

2、本技术的第一方面技术方案提供了一种转向角检测装置，用于具有铰接式车体的工程机械，铰接式车体包括相互铰接的前车体和后车体，转向角检测装置包括：转向角检测器，设于后车体上靠近前车体的位置；摆动件，一端与转向角检测器的检测端连接，另一端沿纵向向前方延伸，且摆动件上靠近前车体的位置设有配合结构；固定件，设于前车体上靠近后车体的位置，与配合结构滑动配合，且固定件在横向上的两侧壁均与配合结构相抵靠，在前车体转弯过程中，固定件适于带动摆动件横向摆动，转向角检测器适于检测摆动件的横向摆动角度。

3、在一种可行的实现方式中，配合结构在竖向上贯通；固定件穿设于配合结构中，并与配合结构滑动配合，固定件适于相对于配合结构沿竖向滑动。

4、在一种可行的实现方式中，配合结构沿纵向延伸；固定件适于相对于配合结构沿纵向滑动。

5、在一种可行的实现方式中，配合结构为滑槽，且滑槽的开口朝向前车体。在一种可行的实现方式中，配合结构为长条孔，且长条孔的长边沿纵向延伸。

6、在一种可行的实现方式中，转向角检测器包括：安装座，可拆卸地连接于后车体上，并位于后车体与前车体的转动销轴上方；转向角传感器，固定连接于安装座上，并沿竖向设置，转向角传感器的检测端与转动销轴同轴设置，并与摆动件连接。

7、在一种可行的实现方式中，摆动件为阶梯板体结构，包括：前水平板，与固定件对应设置，并沿纵向延伸，配合结构设于前水平板上靠近前车体的位置；中间竖板，沿竖向延伸，中间竖板的底端与前水平板远离前车体的一端连接；后水平板，一端与中间竖板的顶端连接，另一端沿纵向延伸至转向角传感器的顶部，并与转向角传感器的检测端连接。

8、在一种可行的实现方式中，固定件包括：固定底座，可拆卸地连接于前车体上靠近后车体的位置；立柱结构，固定连接于固定底座的顶部，立柱结构穿设于配合结构中，并与配合结构的横向两侧的内侧壁抵靠。

9、在一种可行的实现方式中，转向角检测装置还包括两个定位销，两个定位销对称设于摆动件的横向两侧，且适于与前车体可拆卸连接，两个定位销均能够与摆动件抵靠，以对摆动件的横向摆动角度进行位置标定。

10、本技术第二方面的技术方案中提供了一种工程机械，包括：铰接式车体，包括相互铰接的前车体和后车体；上述第一方面任一项中的转向角检测装置，与前车体和后车体对应设置。

11、本技术上述技术方案中的有益效果体现在：

12、改进了转向角检测装置的结构和安装方式，可以在工程机械的作业过程中，大幅降低因前车体与后车体的铰接处发生抖动而对转向角检测的影响，从而有效提高检测结果的准确性，有利于提高工程机械转向控制操作的准确性和施工效率，适于在无人化工程机械中应用。

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【技术保护点】

1.一种转向角检测装置，用于具有铰接式车体(510)的工程机械，其特征在于，所述铰接式车体(510)包括相互铰接的前车体(520)和后车体(530)，所述转向角检测装置包括：

2.根据权利要求1所述的转向角检测装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的转向角检测装置，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的转向角检测装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的转向角检测装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的转向角检测装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至5中任一项所述的转向角检测装置，其特征在于，

9.根据权利要求1至5中任一项所述的转向角检测装置，其特征在于，还包括：

10.一种工程机械，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种转向角检测装置，用于具有铰接式车体(510)的工程机械，其特征在于，所述铰接式车体(510)包括相互铰接的前车体(520)和后车体(530)，所述转向角检测装置包括：

2.根据权利要求1所述的转向角检测装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的转向角检测装置，其特征在于，

5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：史剑峰，刘兵，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：新型
国别省市：