【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生机器，具体涉及一种可扭转复位的仿生机械臂及仿生机器人。
技术介绍
1、由于高空墙面作业具有很高的危险性，而目前这项工作多由人工完成，因此急需一种机械装置代替人类进行这项工作。机器人是能够自动执行任务的机械装置，其对于执行危险、人类很难完成的任务有着很大的优势。爬壁机器人作为机器人家族的一个分支，可在高建筑的外侧墙面工作，多用于消防、清洁、核工业等高危行业。
2、参阅公开号为cn112572632b的专利技术专利，其公开了一种真空吸附式仿生爬壁机器人，该仿生爬壁机器人通过结构的改进，使其可应用于各类墙面的爬行，适用性极强。然而，该仿生爬壁机器人还存在一定的缺陷，在该仿生爬壁机器人爬行过程中，机身的移动必然会使机械臂与吸盘之间发生相对转动，若吸盘未及时复位，则易出现线路缠绕，甚至是机器人坠落的情况。
3、因此，有必要提供一种技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种可扭转复位的仿生机械臂及仿生机器人，旨在解决现有的仿生爬壁机器人吸盘无法自行扭转复位的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供一种可扭转复位的仿生机械臂，包括腿部和吸附部，其中：
3、所述吸附部包括控制件、吸盘和弹性复位件；所述吸盘与所述腿部转动连接；所述控制件安装在所述腿部或所述吸盘上，其用以控制所述吸盘在负压状态和常压状态之间切换；所述弹性复位件一端与所述吸盘连接，另一端与所述腿部连接。
4、更为具体的，所述腿部包括第一舵机、第二舵机
5、更为具体的，所述弹性复位件包括拉簧，所述支杆上设有第一勾体，所述第三支臂上设有第二勾体，所述拉簧的两端分别与所述第一勾体和所述第二勾体连接。
6、更为具体的，所述控制件包括吸泵和泄压阀，所述吸泵和所述泄压阀均安装在所述支杆上，二者的输出端分别与所述吸盘的内腔相连通。
7、更为具体的，所述支杆上安装有两个护罩，所述吸泵和所述泄压阀安装在相应的所述护罩内。
8、一种仿生机器人，包括机身和上述一种可扭转复位的仿生机械臂，其中：
9、若干所述可扭转复位的仿生机械臂分布在所述机身的外周，各所述可扭转复位的仿生机械臂的腿部均与所述机身固定连接。
10、更为具体的，所述机身上安装有工作机械臂，所述工作机械臂的端部安装有工作部件。
11、更为具体的，所述工作部件包括工作部件上安装有障碍检测器。
12、本技术的有益效果为：本申请中腿部与吸附部转动相连，且二者之间增设了弹性复位件，如此，当控制件控制吸盘泄压，并由腿部控制吸附部抬升时，吸盘则会在弹性复位件的作用下旋转复位，使吸盘与腿部之间的相对位置恢复初始状态。采用本申请的设计，可避免吸盘相对腿部过度扭转，进而防止线路缠绕、机器人坠落等情况的出现。
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1.一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：包括腿部和吸附部，其中：
2.根据权利要求1所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述腿部包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机的输出端安装有第一支臂，所述第二舵机安装在所述第一支臂上，该第二舵机的输出端安装有第二支臂，所述第三舵机安装在所述第二支臂上，所述第三舵机的输出端安装有第三支臂；所述第三支臂上转动连接有支杆，所述吸盘与所述支杆固定连接；所述弹性复位件的一端与所述第三支臂连接，另一端与所述支杆连接。
3.根据权利要求2所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述弹性复位件包括拉簧，所述支杆上设有第一勾体，所述第三支臂上设有第二勾体，所述拉簧的两端分别与所述第一勾体和所述第二勾体连接。
4.根据权利要求2所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述控制件包括吸泵和泄压阀，所述吸泵和所述泄压阀均安装在所述支杆上，二者的输出端分别与所述吸盘的内腔相连通。
5.根据权利要求4所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述支杆上安装有两个护罩，所述吸泵和所述泄压阀安装
6.一种仿生机器人，其特征在于：包括机身和若干个权利要求1-5任一项所述的一种可扭转复位的仿生机械臂，其中：
7.根据权利要求6所述一种仿生机器人，其特征在于：所述机身上安装有工作机械臂，所述工作机械臂的端部安装有工作部件。
8.根据权利要求7所述一种仿生机器人，其特征在于：所述工作部件包括工作部件上安装有障碍检测器。
...【技术特征摘要】
1.一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：包括腿部和吸附部，其中：
2.根据权利要求1所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述腿部包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机的输出端安装有第一支臂，所述第二舵机安装在所述第一支臂上，该第二舵机的输出端安装有第二支臂，所述第三舵机安装在所述第二支臂上，所述第三舵机的输出端安装有第三支臂；所述第三支臂上转动连接有支杆，所述吸盘与所述支杆固定连接；所述弹性复位件的一端与所述第三支臂连接，另一端与所述支杆连接。
3.根据权利要求2所述一种可扭转复位的仿生机械臂，其特征在于：所述弹性复位件包括拉簧，所述支杆上设有第一勾体，所述第三支臂上设有第二勾体，所述拉簧的两端分别与所述第一勾体和所述第二勾体连接。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄梓嘉，黄志维，姜炳春，陈铭阳，侯贤州，
申请(专利权)人：广东科技学院，
类型：新型
国别省市：
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