【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种移动机器人，属于深空探测、空间机器人领域，可用于月球、火星表面复杂地形中有移动、越障、多功能操作、采样、勘察等需求的任务中。
技术介绍
1、随着空间探测技术的发展，星表探测区域正在由传统的平坦区域向极区、陨石坑、溶洞等科学价值的区域转变。这些区域地形复杂，具有易塌陷、坡度高低起伏、不平坦、碎石多等特点，这对机器人的移动能力、操作能力均提出了高要求，如越障能力强、具有脱困能力、可协同操作等。已有的月球、火星移动机器人如玉兔1号、玉兔2号、勇气号、机遇号、好奇号等均采用六轮被动悬架方式实现移动，面向月球、火星的平坦区域进行探测，六个车轮被动适应星表地形，地形适应能力强。但是仅依靠悬架轮式移动方式，上述机器人在碎石堆等复杂地形中的移动速度、越障能力、脱困能力等均较弱，且不具备对探测点样品的协同操控能力。针对月球、火星表面复杂区域的移动探测需求，为了延伸探测范围、提高移动效率、拓展探测手段，本专利提出了一种可轮臂协同移动且可双臂操作的机器人方案，重点解决移动机器人在星表的快速移动、越障、脱困、协同作业、勘察等难题。
>5.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种轮臂协同移动及作业机器人，其特征在于：包括身部、差速机构、主摇臂、副摇臂、主动车轮、被动车轮、弹簧-阻尼器、腰部、头部、机械臂与工具箱；
2.如权利要求1所述一种轮臂协同移动及作业机器人，其特征在于：差速机构输出轴与身部回转副间采用聚四氟乙烯自润滑材料制成的迷宫密封形式实现动密封。
3.如权利要求1所述一种轮臂协同移动及作业机器人，其特征在于：主摇臂与副摇臂间的转动副紧邻差速机构的输出轴。
4.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志军，徐坤，王耀兵，田耀斌，丁希仑，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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