【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种跛行车速控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、电驱系统是新能源汽车的核心系统之一，由于工作环境的复杂性，电驱故障时有发生；且发生故障后即表现为动力丢失、整车抛锚，对于驾驶员安全及厂商口碑造成严重威胁。因此，如何保证电驱故障发生后，整车依然能够保证高车速稳定跛行且无二次损坏，是新能源汽车的一项关键技术课题。对于单电驱两驱车辆，一个电机发生故障后即意味着车辆抛锚；对于双电驱四驱车辆，一个电机发生故障后，另一个正常电驱可以支持车辆继续低速跛行。目前，在整车进入跛行模式后，整车车速限制为40km/h，且跛行模式下正常电机的最大输出扭矩为120nm。然而，40km/h的跛行车速过低，在公路上突然降速容易引起追尾等事故；跛行车速无法动态调节，40km/h难以支持驾驶员将车辆移动至维修地点。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种跛行车速控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术跛行车速过低且无法动态调节的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种跛行车速控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、获取电机转速与反电动势之间的map曲线；
4、获取跛行转速阈值，并基于所述跛行转速阈值确定跛行转速范围；
5、根据所述map曲线和所述跛行转速范围确定反电动势范围；
6、获取整车动力电池的电压范围，并根据所述电压范围和所述反电动势范围确定跛行车速电压范围；
7、在
8、可选地，所述获取电机转速与反电动势之间的map曲线，包括：
9、对电机不同转速下的感应反电动势进行仿真模拟及台架测试，得到测试结果；
10、根据测试结果确定电机转速与反电动势的比例关系；
11、根据所述电机转速与反电动势的比例关系确定电机转速与反电动势之间的map曲线。
12、可选地，所述跛行转速阈值包括第一跛行转速阈值和第二跛行转速阈值，所述获取跛行转速阈值，并基于所述跛行转速阈值确定跛行转速范围，包括：
13、通过台架测试确定第一跛行转速阈值，其中，所述第一跛行转速阈值为不会对电机控制器造成损伤的转速；
14、获取预先定义的第二跛行转速阈值；
15、根据所述第一跛行转速阈值和所述第二跛行转速阈值确定跛行转速范围，其中，所述第一跛行转速阈值大于所述第二跛行转速阈值。
16、可选地，所述根据所述map曲线和所述跛行转速范围确定反电动势范围，包括：
17、根据所述第一跛行转速阈值和所述第二跛行转速阈值查询所述map曲线，得到对应的第一反电动势阈值和第二反电动势阈值；
18、根据所述第一反电动势阈值和所述第二反电动势阈值确定反电动势范围，其中，所述第一反电动势阈值大于所述第二反电动势阈值。
19、可选地，所述获取整车动力电池的电压范围，并根据所述电压范围和所述反电动势范围确定跛行车速电压范围，包括：
20、获取第一电池电压阈值和第二电池电压阈值，其中，所述第一电池电压阈值大于所述第二电池电压阈值；
21、根据所述第一电池电压阈值和所述第二电池电压阈值确定整车动力电池的电压范围；
22、根据所述电压范围和所述反电动势范围确定第一跛行车速阈值和第二跛行车速阈值，其中，所述第一跛行车速阈值大于所述第二跛行车速阈值；
23、根据所述第一跛行车速阈值和所述第二跛行车速阈值确定跛行车速电压范围。
24、可选地，所述在车辆进入跛行模式时，根据所述跛行车速电压范围控制车辆的跛行车速，包括：
25、当检测到电机故障时，控制车辆进入跛行模式；
26、读取当前动力电池电压，根据所述当前动力电池电压和所述跛行车速电压范围确定当前跛行反电动势；
27、根据所述当前跛行反电动势查询所述map曲线，得到车辆跛行车速。
28、可选地，所述读取当前动力电池电压，根据所述当前动力电池电压和所述跛行车速电压范围确定当前跛行反电动势，包括：
29、将所述当前动力电池电压与所述跛行车速电压范围中的第一跛行车速阈值对应的电压进行对比；
30、若所述当前动力电池电压大于等于所述第一跛行车速阈值对应的电压，则将第一跛行车速阈值对应的电压作为当前跛行反电动势；
31、若所述当前动力电池电压小于所述第一跛行车速阈值对应的电压，则判断是否满足所述当前动力电池电压大于等于所述跛行车速电压范围中的第二跛行车速阈值对应的电压且小于所述第一跛行车速阈值对应的电压；
32、若满足，则将所述当前动力电池电压作为当前跛行反电动势。
33、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种跛行车速控制装置，所述跛行车速控制装置包括：
34、获取模块，用于获取电机转速与反电动势之间的map曲线；
35、确定模块，用于获取跛行转速阈值，并基于所述跛行转速阈值确定跛行转速范围；
36、所述确定模块，还用于根据所述map曲线和所述跛行转速范围确定反电动势范围；
37、所述确定模块，还用于获取整车动力电池的电压范围，并根据所述电压范围和所述反电动势范围确定跛行车速电压范围；
38、控制模块，用于在车辆进入跛行模式时，根据所述跛行车速电压范围控制车辆的跛行车速。
39、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种跛行车速控制设备，所述跛行车速控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的跛行车速控制程序，所述跛行车速控制程序配置为实现如上文所述的跛行车速控制方法的步骤。
40、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有跛行车速控制程序，所述跛行车速控制程序被处理器执行时实现如上文所述的跛行车速控制方法的步骤。
41、本专利技术通过获取电机转速与反电动势之间的map曲线；获取跛行转速阈值，并基于跛行转速阈值确定跛行转速范围；根据map曲线和跛行转速范围确定反电动势范围；获取整车动力电池的电压范围，并根据电压范围和反电动势范围确定跛行车速电压范围；在车辆进入跛行模式时，根据跛行车速电压范围控制车辆的跛行车速。通过上述方式，通过根据map曲线和转速范围确定反电动势范围，从而确定跛行车速电压范围并控制车辆的跛行车速，解决了跛行车速过低且无法动态调节的问题，提升跛行车速，实现自适应调节，提高行车安全。
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1.一种跛行车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机转速与反电动势之间的MAP曲线，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跛行转速阈值包括第一跛行转速阈值和第二跛行转速阈值，所述获取跛行转速阈值，并基于所述跛行转速阈值确定跛行转速范围，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述MAP曲线和所述跛行转速范围确定反电动势范围，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取整车动力电池的电压范围，并根据所述电压范围和所述反电动势范围确定跛行车速电压范围，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入跛行模式时，根据所述跛行车速电压范围控制车辆的跛行车速，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述读取当前动力电池电压，根据所述当前动力电池电压和所述跛行车速电压范围确定当前跛行反电动势，包括：
8.一种跛行车速控制装置，其特征在于，所述跛行车速控制装置包括：
9.一种跛行车速
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有跛行车速控制程序，所述跛行车速控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的跛行车速控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种跛行车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机转速与反电动势之间的map曲线，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跛行转速阈值包括第一跛行转速阈值和第二跛行转速阈值，所述获取跛行转速阈值，并基于所述跛行转速阈值确定跛行转速范围，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述map曲线和所述跛行转速范围确定反电动势范围，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取整车动力电池的电压范围，并根据所述电压范围和所述反电动势范围确定跛行车速电压范围，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆进入跛行模式时，根...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁舟力，丁庆，方程，黄敏，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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