本发明专利技术提供能够以任意的横摆图案进行动作的横摆控制方法。焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，按从焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，并且控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量。并且，使用该焊接控制装置的横摆控制方法包括如下步骤：基于所输入的控制基准项目的计测值，从数据库至少提取偏移量。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对可移动型焊接机器人、台车等具有驱动部的简单的焊接装置进行控制的横摆控制方法、焊接控制装置、焊接系统及横摆控制程序。
技术介绍
1、在对造船、钢架、桥梁等中的焊接构造物进行制造时，需要根据施工状况将焊接条件、横摆条件等变更为适当的条件。需要说明的是，横摆一般是指使焊炬在焊接接头的坡口宽度方向上摆动，也称为“振动”或“运条”。特别是，在正常地进行纵向姿态、横向姿态这样的困难姿态的焊接的情况下，需要在有效利用特殊的横摆图案(pattern)的同时，针对因错位等的影响引起的坡口的间隙变动，适当地变更焊接速度等各种条件。这样的精细的焊接大多通过手动焊接来进行，但从节省人力、提高施工效率的观点出发，谋求自动化。需要说明的是，横摆图案一般也称为“横摆轨迹”、“运条图案”，是指通过横摆而形成的轨迹。
2、关于该自动化，例如专利文献1所记载的专利技术的目的在于提供在发生了实时状况变化时能够适当地控制机器人的动作的控制装置及其控制方法。而且，在专利文献1中，举出了为了控制作业空间上的机器人的动作，在该作业空间上决定机器人的主移动路径，产生构成所决定的主移动路径的单位运动(unit motion)，产生动态地变更连结了单位运动的连续运动中的偏移的横摆，生成由作业环境决定的补偿位移或补偿旋转量，根据单位运动、横摆、补偿位移及补偿旋转量中的至少一个，算出在作业空间上机器人的位置及旋转量。
3、在先技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特表2014-534083号公报
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p>技术实现思路1、专利技术要解决的课题
2、但是，专利文献1所记载的机器人是机器人本身具有坐标轴的多轴机器人，存在难以在大厦建筑等的现场焊接中应用的问题。现场焊接的自动化的主流是使用可移动型焊接机器人、台车等具有驱动部的简单的焊接装置，但它们不具有高精度的坐标轴，并且也不具有高精度的机械手，因此难以应用特殊的横摆图案或根据状况来变更横摆图案。
3、另外，在横摆中进行端停止的情况下，即使是多轴机器人也受到焊接速度的影响，成为例如图10a所示那样的矩形的横摆图案，产生对焊道形状造成不良影响的可能性。另一方面，若在维持例如图10b所示那样的三角的横摆图案的状态下进行端停止，则熔池容易稳定，有助于焊道形状的改善，但若不是相对于焊接速度的影响而横摆的调整容易的手动焊接，则难以实现。因此，作为现状，在以手动焊接为主的现场焊接的自动化中，期望针对焊接速度的影响进行横摆的调整，维持任意的横摆图案的技术。
4、本专利技术是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供即使在使用可移动型焊接机器人、台车等具有驱动部的简单的焊接装置的情况下，也能够以任意的横摆图案进行动作的横摆控制方法、焊接控制装置、焊接系统及横摆控制程序。
5、用于解决课题的方案
6、因此，本专利技术的上述目的通过横摆控制方法所涉及的下述[1]的结构来实现。
7、[1]一种横摆控制方法，其是使用对焊接装置进行控制的焊接控制装置的横摆控制方法，其特征在于，
8、所述焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，
9、按从所述焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，
10、并且，所述控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更所述横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量，
11、所述标准项目、所述控制基准项目及所述控制项目是所述焊接信息中的所述项目相互不同的项目，
12、所述横摆控制方法包括如下步骤：基于所输入的所述控制基准项目的计测值，从所述数据库至少提取所述偏移量。
13、另外，本专利技术的上述目的通过焊接控制装置涉及的下述[2]的结构来实现。
14、[2]一种焊接控制装置，其是对焊接装置进行控制的焊接控制装置，其特征在于，
15、所述焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，
16、按从所述焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，
17、并且，所述控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更所述横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量，
18、所述标准项目、所述控制基准项目及所述控制项目是所述焊接信息中的所述项目相互不同的项目，
19、所述焊接控制装置具有基于所输入的所述控制基准项目的计测值，从所述数据库至少提取所述偏移量的功能。
20、另外，本专利技术的上述目的通过焊接系统涉及的下述[3]的结构来实现。
21、[3]一种焊接系统，其是具有对焊接装置进行控制的焊接控制装置的焊接系统，其特征在于，
22、所述焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，
23、按从所述焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，
24、并且，所述控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更所述横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量，
25、所述标准项目、所述控制基准项目及所述控制项目是所述焊接信息中的所述项目相互不同的项目，
26、所述焊接系统具有基于所输入的所述控制基准项目的计测值，从所述数据库至少提取所述偏移量的功能。
27、另外，本专利技术的上述目的通过横摆控制程序涉及的下述[4]的结构来实现。
28、[4]一种横摆控制程序，其是用于通过控制焊接装置的焊接控制装置来进行横摆控制的横摆控制程序，其特征在于，
29、所述焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，
30、按从所述焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从所述焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，
31、并且，所述控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更所述横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量，
32、所述标准项目、所述控制基准项目及所述控制项目是所述焊接信息中的所述项目相互不同的项目，
33、所述横摆控制程序执行基于所输入的所述控制基准项目的计测值，从所述数据库至少提取所述偏移量的功能。
34、专利技术效本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种横摆控制方法，其是使用对焊接装置进行控制的焊接控制装置的横摆控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的横摆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求4所述的横摆控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
11.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
12.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
13.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
14.根据权利要求9所述的横摆控制方法，其特征在于，
15.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
16.一种焊接控制装置，其是对焊接装置进行控制的焊接控制装置，其特征在于，
17.一种焊接系统，其是具有对焊接装置进行控制的焊接控制装置的焊接系统，其特征在于，
18.一种横摆控制程序，其是用于通过控制焊接装置的焊接控制装置来进行横摆控制的横摆控制程序，其特征在于，
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种横摆控制方法，其是使用对焊接装置进行控制的焊接控制装置的横摆控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的横摆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的横摆控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求4所述的横摆控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求1或2所述的横摆控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求3所述的横摆控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：古川尚英，矢野猛，川崎博文，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：
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